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杨硕

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：广东工业大学计算机学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式机器人
  • 1篇模糊神经
  • 1篇模糊神经网络
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人路径
  • 1篇FNN

机构

  • 1篇广东工业大学
  • 1篇山东理工大学

作者

  • 1篇曾安
  • 1篇贾茂盈
  • 1篇张伯泉
  • 1篇杨硕

传媒

  • 1篇测控技术

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于FNN的轮式机器人路径跟踪研究被引量：4
2015年
针对目前轮式机器人在路径跟踪时容易出现的偏离期望路径甚至打滑、侧翻失去控制等问题,对轮式机器人结构及其路径跟踪特点进行了分析,构建了轮式机器人运动学模型,设计了一种基于模糊神经网络(FNN)的行进路线和行驶速度分级控制的路径跟踪方法。第一级中模糊神经网络利用机器人位姿信息确定行进路线即转弯半径,第二级根据前方路径情况和转弯半径调节机器人行驶的角速度和线速度。仿真实验表明,所设计的模糊神经网络能够对所期望的路径进行快速准确地拟合,且鲁棒性强;轮式机器人路径跟踪过程稳定,不会出现失控现象。
杨硕张伯泉曾安贾茂盈
关键词：轮式机器人模糊神经网络
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