朱健
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 串联型制孔机器人的关节刚度识别被引量：3
- 2013年
- 由于串联型制孔机器人的弱刚性,机器人在制孔力的作用下会产生一定的位移,制孔机器人的刚度对孔的加工质量有很大影响。对一种识别具有六个旋转自由度的机器人关节刚度的方法进行研究。假设机器人连杆为刚体,用Denavit-Hartenberg-modified(D-H-m)方法建立驱动轴坐标系。采用微分变换法求出了具有六个旋转自由度的机器人的雅克比矩阵。在制孔机器人的末端执行器上面施加载荷,在测得末端执行器的变形的前提下,可以识别出机器人各个关节的刚度值,并且能够得到机器人的刚度矩阵。最后建立机器人的三维模型,采用有限元方法对文中的假设进行了验证。
- 朱健刘长毅施宇豪
- 关键词：机器人刚度刚度矩阵有限元方法
- 基于电动车的MCU与数字电路实验平台设计与实现
- 2014年
- 设计了一种基于数字电路与MCU的实验平台,将电动助力车、MCU、数字电路三者相结合。并介绍了实验平台的现实意义及目的。阐述了对实验平台的总体设计思想及各部分参数的设定、计算,以及软件硬件部分的设计、实现。
- 施宇豪张邦民朱健
- 关键词：MCU数字电路电动车
- 纳米氧化镧添加剂对电铸电极材料抗电蚀性的影响
- 工具电极材料的耐电蚀能力,降低电极损耗是微细电火花加工技术可靠、稳定且高效制造高深宽比微结构和器件的研究关键之一.选用纳米量级稀土氧化物--氧化镧为电铸基液添加剂制备了微工具铜电极材料,探讨了它的作用机理,分析了电铸铸层...
- 明平美朱获朱健
- 关键词：电铸纳米氧化镧稀土添加剂电极材料
