夏正亚
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于多项式拟合插值函数的码垛机器人轨迹规划被引量：3
- 2016年
- 以四自由度码垛机器人为研究对象,基于关节空间提出一种新型多项式拟合插值的运动轨迹规划方法。该方法不仅能够保证其速度、加速度甚至冲击有界且连续,还可得到不同限制条件下机器人最短执行时间;同时根据码垛机器人的特殊结构和特定运动模式,基于机器人末端运行路径实现了对关节运动过程的进一步合并优化,使得编程控制简单化。基于MATLAB软件对拟合曲线实现了仿真,分析对比了对称型及非对称型拟合曲线各自的性能。最后,在TRIO Motion Perfect软件环境下实现了码垛机器人实验运动控制。结果表明,该运动轨迹规划方法准确可行且工作效率高。
- 夏正亚洪亮
- 关键词：码垛机器人多项式拟合
- 基于电机转矩曲线下码垛机器人轨迹函数的优化研究被引量：2
- 2016年
- 针对工程实际中由于机器人电机速度滞后于关节速度带来的振动问题,首先,对机器人关节进行了轨迹函数的规划和关节运动方程的分析,建立了电机转矩与轨迹函数之间的关系,应用Solidworks和Matlab软件,绘制出了机器人运动关节轨迹函数的速度—转矩曲线。其次,参考伺服电机速度—转矩特性曲线,分析了关节最大转矩与电机转矩之间的相互影响。最后,提出了一种基于电机转矩曲线下优化轨迹函数的简单方法,推导出了轨迹函数中与关节最大转矩相关的变量,进行了轨迹函数的优化,并利用机器人实验平台进行了轨迹函数优化后的测试。研究结果表明,通过该方法调整轨迹函数后,码垛速度从4.5 s/包提高到3.96 s/包,并且在相同速度下,调整后的关节没有产生冲击,验证了该方法在优化轨迹函数方面的合理性。
- 张周康周诚夏正亚洪亮
- 关键词：码垛机器人转矩
- 码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究
- 随着现代化智能制造技术的发展，码垛机器人以高精度、智能化及占地范围小等优势逐渐取代了传统繁重、单一的人力堆垛劳作。结合码垛机器人更大柔性、更高精度以及更高速度的要求，本文以实际工程项目为研究背景，研究四自由度码垛机器人的...
- 夏正亚
- 关键词：码垛机器人
- 文献传递
