吕瑞
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 一种融合多帧ICP和图优化的算法研究被引量：3
- 2014年
- 当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法,存在误差积累、无法满足大范围定位精度的缺陷。为此,提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法。在时域上处理点云拼接问题,将单帧迭代最近点算法推广到多帧进行最近点迭代,提取同一地点在不同时刻的数据特征,形成多个封闭循环,再运用基于最小二乘的图优化方法对点云拼接后的全网数据进行全局优化,消除累计误差,提升整体的定位精度。采用鲁巷和密歇根的数据进行测试,结果表明,该方法在一定程度上减少了匹配误差,平均误差为1.0m,最小误差为0.2m,可以满足大范围同步定位与建图的精度需求。
- 吕瑞李明汪明阔刘欢欢薛静远
- 关键词：雷达点云同时定位与建图
- 基于软交换和MCU的一体化调度系统研究被引量：1
- 2014年
- 为解决国家电网现存通信系统难以组建大型网络、各种协议和设备不便互联互通等问题,提出了一种基于软交换和MCU的一体化构架调度控制系统,融合了视频会议、IP电话、普通电话、视频监控等纷繁复杂的业务种类,让国家电网的通信调度人员可以通过任何设备、任何网络,获得声音、数据和图像,从而丰富人们的沟通方式,提高了调度的沟通效率。系统已经在浙江省实现了部署和实施。
- 吕瑞熊飞赵子岩李明汪明阔
- 关键词：软交换MCUSIP调度系统
- 基于稀疏多尺度分割和级联形变模型的行人检测算法被引量：2
- 2016年
- 行人检测是视频大数据中提取信息的关键技术之一,是视频大数据挖掘的关键环节。提出了一种基于稀疏多尺度分割和级联形变模型的行人检测算法。首先设计基于图像纹理的稀疏多尺度分割算法提取潜在行人区域,完成初级多尺度检测;同时缩小检测范围,剔除大量背景区域;再基于级联形变模型在候选特征区域进行精细检测,最终实现由粗到细的快速行人检测。在TUD-Crossing和TUD-Pedestrian等公开数据集上对算法进行了测试。实验结果表明,本文算法降低了虚警率,提升了检测速度。
- 吕瑞邵振峰
- 关键词：行人检测
- 利用先验点图模型的SLAM后端优化算法被引量：8
- 2014年
- 目前基于因子图的后端优化算法具有优越性。在因子图中,节点代表姿态,节点之间的边代表里程信息和封闭循环约束。由于因子图并未描述每个节点精度的差异,导致整体定位精度仍有提高的空间。针对这个问题,提出了一种基于先验点图模型的后端优化算法,依据前端提供节点精度的差异,在因子图中引入高精度点,然后采用改进的Levenberg算法进行全局优化,从而实现在结合原有概率约束的基础上,利用少量高精度点牵引其他点向真实值靠近,完成更为精准的自身定位。并在公开数据集上进行了实验,结果证明,本文提出的算法增强了前后端的关联,提高了定位精度。
- 吕瑞陈龙翁雪何金城
- 关键词：机器人同时定位与地图构建
