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赵皓
作品数:
1
被引量:18
H指数:1
供职机构:
西南科技大学信息工程学院
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发文基金:
四川省科技支撑计划
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
冯春成
西南科技大学信息工程学院
张华
西南科技大学信息工程学院
刘满禄
西南科技大学信息工程学院
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作者
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刘满禄
1篇
张华
1篇
冯春成
1篇
赵皓
传媒
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计算机仿真
年份
1篇
2017
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工业机器人机械臂加工目标定位控制研究
被引量:18
2017年
在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中,为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素,提高加工目标定位的精度,避免由于接触力较大对加工目标和末端工具造成损坏。针对上述问题,提出了采用广义动量观测器估计机械臂与目标的接触力,采用阻抗滑模控制方法提高目标定位的精度。首先建立了机械臂的笛卡尔空间动力学模型;其次可以较好的获取到机械臂与目标的接触力,机械臂能较为精确地跟踪目标位置;然后根据Lyapunov函数证明了系统是渐近稳定的。最后仿真结果表明该方法能够提高机械臂加工目标定位精度,实现机械臂与加工目标柔性接触,保证了加工目标和末端工具不受到损坏。
冯春成
刘满禄
张华
赵皓
关键词:
机械臂
广义动量
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