您的位置： 专家智库 > >

赵皓

作品数：1 被引量：18H指数：1
供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
发文基金：四川省科技支撑计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇阻抗
  • 1篇控制研究
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇机器人
  • 1篇机械臂
  • 1篇工业机器人
  • 1篇广义动量

机构

  • 1篇西南科技大学
  • 1篇中国科学技术...

作者

  • 1篇刘满禄
  • 1篇张华
  • 1篇冯春成
  • 1篇赵皓

传媒

  • 1篇计算机仿真

年份

  • 1篇2017
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
工业机器人机械臂加工目标定位控制研究被引量：18
2017年
在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中,为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素,提高加工目标定位的精度,避免由于接触力较大对加工目标和末端工具造成损坏。针对上述问题,提出了采用广义动量观测器估计机械臂与目标的接触力,采用阻抗滑模控制方法提高目标定位的精度。首先建立了机械臂的笛卡尔空间动力学模型;其次可以较好的获取到机械臂与目标的接触力,机械臂能较为精确地跟踪目标位置;然后根据Lyapunov函数证明了系统是渐近稳定的。最后仿真结果表明该方法能够提高机械臂加工目标定位精度,实现机械臂与加工目标柔性接触,保证了加工目标和末端工具不受到损坏。
冯春成刘满禄张华赵皓
关键词：机械臂广义动量
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0