孙牧原
- 作品数：2 被引量：12H指数：1
- 供职机构：河北工程大学更多>>
- 发文基金：国家火炬计划更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 三平动并联机构动力学建模与工作空间分析被引量：12
- 2015年
- 目的以可以实现空间三维平动的3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学建模、动力学建模以及工作空间和动力学仿真。方法通过几何法建立机构的运动学模型,同时使用拉格朗日方法建立3-UPU并联机构的动力学模型,最后采用优化后的极限边界搜索法,建立并分析并联机器人的工作空间,求解工作空间的面积。在工作空间和速度与加速度的约束下,采用五次样条曲线进行轨迹规划,利用Matlab进行逆运动学与逆动力学建模与仿真。结果通过对动力学建模仿真与工作空间的分析可知,该机构有较大和对称的工作空间,同时拥有相对简单的动力学方程和较好的动力学性能。结论 3-UPU并联机构在工业自动化柔性包装、搬运与加工装配中,有广泛的应用前景。
- 白龙孙牧原崔国华崔浩洋
- 关键词：拉格朗日方法动力学仿真
- 汽车三元催化器焊接机器人系统设计及应用研究
- 焊接机器人是自动化智能焊接设备，具有操作简便、工作平稳等诸多优势，将其应用于汽车零部件焊接工艺，对改善当前工艺依旧采用传统专机焊接或手工焊接易出现的操作麻烦、产品生产率低和焊接质量难以保障等问题具有重要意义。本文针对汽车...
- 孙牧原
- 关键词：金属焊接工业机器人协调控制系统设计
- 文献传递
