高敏
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 焊锡机器人位置控制算法的研究被引量：1
- 2015年
- 随着电子产品向微小型、高密度、高可靠性方向发展,推动了PCB制造过程中的关键技术:焊锡机器人控制不断向高速度、高精度、高可靠性方向发展。为了满足新一代焊锡机器人的控制要求,提高控制系统的鲁棒性和动态性能,引入自抗扰控制器ADRC(Auto-disturbances Rejection Controller)控制算法对焊锡机器人进行位置控制。为了解决被控对象参数变化较大较快、?外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在扰动估计精度较低、控制效果较差的问题,文章采用BP神经网络对扩张状态观测器进行参数整定。实验、测试结果表明,改进后的ADRC较常规ADRC具有控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强、扰动估计精度更高的特点。
- 罗亮高敏刘知贵
- 关键词：位置控制自抗扰神经网络自适应
- B样条曲线柔性加减速前瞻控制算法的研究被引量：4
- 2017年
- 针对B样条曲线插补过程中存在的柔性冲击、过切问题,采用四次多项式加减速与三角函数加减速相结合的方法对B样条曲线进行前瞻速度规划控制。首先,根据曲线曲率的变化情况找出速度规划中的速度敏感点。其次,在对前瞻路径进行四次多项式速度规划时,若遇到曲率频繁变化的曲线段,为了降低柔性冲击,使用三角函数加减速方法进行速度规划控制。最后,为了保证加工精度将弓高误差约束条件引入到速度规划分析中。仿真结果及实例表明,该方法能在保证加工精度的同时降低柔性冲击。
- 罗亮高敏黄正良刘知贵
- 关键词：B样条曲线
- 基于FPGA的数字卷积加减速算法的设计与实现被引量：3
- 2015年
- 为了减小计算量,引入了数字卷积采用FPGA硬件编程的方式实现加减速控制算法,提高了算法的稳定性和运算速度;为了减小速度误差和位置误差,在不同情况下采用相应的补偿算法来实现对定点数运算过程中的余数处理;针对数字卷积运算之前产生的余数,在速度序列的末尾添加速度补偿序列来消除余数误差;对于数字卷积运算过程中产生的余数,采用余数累加的方式来减小余数误差。
- 程文雅高敏李盛培
- 关键词：加减速FPGA
- 数字卷积加减速算法的设计与实现被引量：2
- 2015年
- 在数控系统和工业机器人应用中,为了实现运动的高速、高效,很多加减速运动控制算法被提出。但由于计算量大,大部分算法都是采用软件编程的方式实现。为了减小计算量,引入了数字卷积采用FPGA硬件编程的方式实现加减速控制算法,提高了算法的稳定性和运算速度;为了减小速度误差和位置误差,在不同情况下采用相应的补偿算法来实现对定点数运算过程中的余数处理;针对数字卷积运算之前产生的余数,在速度序列的末尾添加速度补偿序列来消除余数误差;对于数字卷积运算过程中产生的余数,采用余数累加的方式,来减小余数误差。
- 高敏罗亮刘知贵
- 关键词：加减速FPGA
