彭涛
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 供职机构：湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于多项式和Newton插值法的机械手轨迹规划方法被引量：18
- 2012年
- 针对机械手多工位多节点的作业任务,提出了在关节空间中采用多项式插值和Newton插值相结合的轨迹规划方法。该方法在起始段和终止段采用五次多项式插值,中间段采用Newton插值。将该方法用于一类四自由度平面关节机械手的轨迹规划中,实验结果表明,在给定的6个路径点的轨迹规划中,利用该规划方法可以获得连续的轨迹,满足机械手多工位操作的需要。
- 胡小平彭涛左富勇
- 关键词：机械手多项式
- 一种新的双目固定式机器人三维视觉定位方法被引量：4
- 2014年
- 三维视觉定位是基于位置的机器人视觉伺服的重要步骤,直接影响到系统的控制精度。本文针对眼固定式双目视觉机器人,提出了一种基于基坐标系的直接视觉定位方法,通过点-极线对建立齐次线性方程组以求解包含了双摄像机相对位置等信息的基本矩阵,再根据基本矩阵的性质将其分解为双摄像机相对于机器人基坐标系的投影矩阵,进而通过由空间平面确定的直线方程直接进行基于基坐标系的重建。该方法简单直接易于实现,相关实验通过将重建得到的坐标与实际坐标相比较,验证了该定位方法的精确性和有效性。
- 胡小平谢珂彭涛
- 关键词：双目视觉
