吴繁
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：上海市科学技术委员会科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 排爆机器人的远程控制系统被引量：3
- 2010年
- 根据总线通讯原理,采用嵌入式系统实现排爆机器人的远程控制系统.通过嵌入式芯片运行可自定义的编译程序,实现上位机控制台与车载移动系统的通讯协议、呼叫权限,以及数据交换,并设计了可靠的冗余通讯系统.
- 吴繁张伟军袁建军李建华
- 关键词：远程控制嵌入式系统反恐机器人
- 穷举法求解含有约束的冗余度机械臂的最大运动路径被引量：3
- 2009年
- 提出了一种求解冗余度机械手在含有保持末端姿态角度不变和末端轨迹为直线运动的约束时,可以移动的最大路径的方法.将该问题转化为数学模型,是一个含有约束的最优化问题,对计算能力有限和对实时性要求比较高的系统,采用常规的拉格朗日松弛法求解计算效率低下,不能满足实际需要.因此,采用穷举法求解该问题,并通过实际的计算验证,使用穷举法可以很快求解出该问题的最优值.
- 李建华张伟军袁建军吴繁
- 关键词：穷举法冗余度机械手
