贾海燕
- 作品数：4 被引量：11H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军93942部队更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 采用单目视觉的无人机自动空中加油仿真被引量：1
- 2012年
- 自动空中加油是未来无人机(UAV)需具备的重要能力之一。建立了包括UAV和加油机模型、视觉传感器、气动影响及视景的飞行硬管式无人机自动空中加油仿真系统;研究了单目视觉特征点识别与位姿估计算法,考虑大气扰动及加油机尾流的影响;设计了通过轨迹跟踪实现UAV与加油管会合对接的控制策略,并对加油末段的对接机动进行了仿真。结果表明,单目视觉可实现精确的相对位置测量,轨迹跟踪控制器超调量小,保证了自动空中加油的平稳对接。
- 王龙董新民贾海燕
- 关键词：无人机自动空中加油机器视觉位姿估计跟踪控制
- 机器视觉辅助的无人机空中加油相对导航被引量：4
- 2012年
- 为准确获取无人机空中加油对接阶段的相对位姿信息,提出了一种机器视觉辅助的INS/GPS/MV组合导航方案,研究了机器视觉图像的特征点提取与匹配算法.引入相对惯导误差,建立了全局滤波器的增广状态方程,并根据杆臂矢量推导了GPS和机器视觉量测方程.设计了基于联邦滤波器结构的全局多速率扩展卡尔曼滤波算法,以融合多速率传感器信息,并与标准EKF算法进行对比.仿真结果表明,所提出的算法能有效融合惯导、GPS和机器视觉的测量信息,使导航参数的精度和输出带宽均满足导航系统的设计要求,有利于改善无人机的飞行品质,放宽对飞控系统的性能要求.
- 王龙董新民贾海燕
- 关键词：机器视觉空中加油相对导航扩展卡尔曼滤波
- 基于自适应联邦滤波的相对导航信息融合被引量：1
- 2011年
- 针对基于GPS/MV组合导航方式的无人机空中加油问题,分析了对接阶段GPS及视觉传感器存在的条件约束。在建立导航传感器非线性相对位置测量模型的基础上,设计了基于扩展卡尔曼滤波的自适应联邦滤波器,并与集中式滤波进行了对比仿真。结果表明,提出的算法保证了部分传感器失效时导航数据输出的平稳性和容错性,滤波精度完全满足无人机空中加油相对导航系统要求。
- 王龙董新民郭军贾海燕
- 关键词：空中加油相对导航机器视觉联邦滤波
- 无人机空中加油相对位姿解耦迭代确定算法被引量：5
- 2012年
- 针对视线方程中位置和姿态信息存在严重耦合及强非线性的问题,研究了一种相对位姿解耦迭代确定算法,并用于无人机空中加油.根据卫星导航中的伪距概念,利用视线矢量构建观测矩阵,通过最小二乘法求解相对位置更新,进而更新伪距确定相对姿态.引入单步迭代误差证明了算法的收敛性,通过分析误差协方差阵的迹讨论特征点几何构型对相对位置确定精度的影响.仿真结果表明,与高斯最小二乘微分修正算法相比,提出的算法运行速度和抗噪声性能分别提高了23%和40%,相对位置稳态误差优于0.1 m,相对姿态误差优于0.5,满足无人机空中加油对接阶段相对位姿测量精度要求.
- 王龙董新民贾海燕
- 关键词：空中加油相对位姿视线
