袁晓慧
- 作品数：3 被引量：19H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于ARM的Linux实时抢占补丁的研究与实现被引量：10
- 2015年
- 随着ARM处理器计算能力的提高,该类型的处理器在嵌入式领域的应用越来越广泛的同时,也得到了数控系统的青睐。结合数控系统的实时加工技术的要求,通过分析和研究Linux实时抢占补丁(RT-Preempt patch)技术,提出了一种基于ARM微处理器TI AM3358的嵌入式实时系统解决方案。在以TI AM3358为硬件平台的Linux嵌入式系统中实现了RT-Preempt的应用,并对任务调度延迟、中断响应延迟和优先级反转问题进行了测试。经试验证明,提出的实时系统解决方案可以满足中档数控系统实时加工的需求。
- 王帅华杨东升王允森袁晓慧
- 关键词：嵌入式实时系统嵌入式数控系统
- 基于位置约束的工业机器人运动学标定被引量：4
- 2016年
- 鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在问题,采用MDH方法建立机器人的运动学,提出基于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的问题,从运动学的雅可比矩阵入手,分析了退化的原因,为结构参数选择提供了理论依据。讨论了机器人基坐标系和测量坐标系转换的问题,设计了一种无需坐标系转换的基于十字型杆件的简易标定方法。基于matlab进行仿真后,采用该方法标定MOTOMAN-MH6机器人,标定后,按照示教器读数计算的十字型杆件长度误差从4mm降低到1mm以内,说明该方法是有效的。
- 熊杰杨东升王允森袁晓慧
- 关键词：工业机器人参数辨识
- 基于故障树分析的数控装置硬件平台功能安全设计与实现被引量：5
- 2015年
- 针对国产数控装置硬件平台安全性能不足且缺乏有效定量评估方法的现状,提出基于故障模式影响诊断分析和简化故障树法的数控装置硬件失效评估模型。通过计算装置硬件失效概率及失效原因重要度分析的结果,对影响装置失效的薄弱模块增加冗余、诊断设计。验证改进后的数控装置硬件平台可达到IEC62061标准中SIL2等级要求,在工程上具有很好的应用价值。
- 袁晓慧尹震宇黄祖广王帅华
- 关键词：数控装置故障树分析法安全完整性等级
