董云
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目四川省应用基础研究计划项目国防科工局核能开发项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于解析法和遗传算法的机械手运动学逆解被引量：22
- 2012年
- 研究优化机械手轨迹规划问题,机械手运动时要具有稳定性避障性能。针对平面3自由度冗余机械手优化控制问题,建立机械手的结构模型。提出用解析法和遗传算法相结合满足具有计算量小和适应性强的特点。在给定机械手末端执行器的运动轨迹,按着机械手冗余自由度,运动轨迹上每个点对应的关节角有无穷多个解。而通过算法可以找到一组最优的关节角,可得到优化机械手运动过程中柔顺性和避障点。仿真结果表明,该算法可以快速收敛到全局最优解,可用于计算冗余机械手运动学逆解,并可实现机器人的轨迹规划和避障优化控制。
- 董云杨涛李文
- 关键词：冗余机械手逆运动学解析法遗传算法避障
- 基于ADAMS与EASY5的液压机械臂联合仿真被引量：2
- 2013年
- 液压机械臂是一个多输入多输出、强耦合的复杂机电液系统,其控制系统的性能和机械系统密不可分。采用联合仿真的方法可实现各仿真工具之间的集成和数据交换,形成机械臂的一体化数字模型。围绕某特殊环境下液压机械臂系统进行机电液耦合联合仿真,在建模软件Solidworks中建立机械臂结构模型,然后将模型导入动力学仿真软件ADAMS中建立液压机械臂的虚拟样机,随后在多学科动态系统仿真软件EASY5中建立液压机械臂的液压控制系统模型,并向ADAMS实时输入液压活塞杆的驱动力,而ADAMS则向EASY5实时输出液压缸的位移、速度。通过对机械臂各液压缸运动位移进行控制,实现了机械臂运动轨迹的控制仿真。仿真结果表明,机械臂模型与液压系统模型之间实现了无缝连接,验证了联合仿真方法的有效性和实用性,可为机械臂设计和控制提供参考。
- 皮明杨涛董云
- 关键词：ADAMSEASY5联合仿真
- 基于ADNS2610的微型飞机速度检测系统设计被引量：1
- 2010年
- 设计了以ADNS2610光学传感器为核心的微型飞机水平飞行速度测量系统。该系统使用光流法进行测速,通过透镜将地表图像聚焦到ADNS光学传感器的感光面,利用传感器内置的信号处理单元判断图像的运动方向和距离。微处理器MSP430F449根据图像运动距离的检测周期和微型飞机的飞行高度,计算出微型飞机的水平飞行速度。该系统可以在微型飞机近地飞行时发挥作用,测量时对地角速度最大可达76.2 rad/s。
- 赵修茂杨涛乌日娜董云
- 关键词：光流法微型飞机
