寇磊
- 作品数：6 被引量：73H指数：4
- 供职机构：西安飞行自动控制研究所更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球电子电信更多>>
- 基于A~*蚁群算法的无人机航路规划被引量：21
- 2018年
- 针对低空密集复杂环境,在构建环境模型及无人机模型的基础上,提出了一种综合运用A~*算法与蚁群算法的智能航路规划方法。其中A~*算法用于全局航路规划,蚁群算法用于局部路径重规划,利用A~*算法的导向性克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,能够使无人机快速到达目标点。仿真结果表明,A~*蚁群算法不仅可以全局引导蚁群算法快速收敛,使无人机快速飞向目标点,同时也可以在局部环境中规避障碍,保证无人机的飞行安全。
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- 关键词：无人机航路规划蚁群算法
- 两种卫星导航抗干扰算法对载波相位测量精度影响分析被引量：4
- 2015年
- PI算法与LCMV算法是被深入研究与广泛应用的两种抗干扰算法,若信号经过两种算法处理后产生相延迟,则会给载波相位的测量带来误差,从而影响载波相位差分精度。简要介绍了相延迟以及PI算法与LCMV算法,并通过算法公式分析得出PI算法会随干扰输入信号和卫星信号方向的变化而变化,而LCMV算法则不会因输入信号和卫星信号的变化产生相延迟。利用MATLAB仿真平台,仿真出干扰环境下PI算法与LCMV算法产生的相延迟,通过仿真结果分析验证两种算法对于载波相位测量精度的影响。
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- 关键词：载波相位PI算法LCMV算法
- 接收机自主完好性故障检测隔离算法研究
- 2020年
- 在RAIM算法中,通过计算HPL的值来判断算法的可用性.然而,RAIM算法是否可用与卫星定位误差没有必然关系,当RAIM算法判断卫星导航不可信时,需要提供实际的卫星定位误差.针对此问题,利用FDE功能,对当前水平位置的误差进行估计,提出通过计算HUL,作为是否可用卫星导航的参考值.同时,给出了HUL的计算过程及仿真测试结果,结果证明了HUL的价值和意义.
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- 卫星导航接收设备健康管理技术研究被引量：2
- 2019年
- 针对卫星导航接收设备的技术特点和维护需求,基于故障检测与健康管理技术,提出了一种从射频前端、数字信号处理到算法实现全流程的预测与健康管理方案,搭建了卫星导航接收设备预测与健康管理系统体系结构;基于检测信息设置,完成信号处理与状态监测,开展卫星导航接收设备实时健康评估与寿命预测研究,根据评估与预测结果制定维护方案,实现卫星导航接收设备的健康管理;通过开展仿真试验与实际工程应用,验证了所设计的卫星导航接收设备健康管理方案的正确性与有效性,具有一定的工程推广价值。
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- 关键词：预测与健康管理
- 利用轨迹诱导的欺骗式GPS干扰技术研究被引量：24
- 2013年
- 为了干扰敌方GPS卫星导航设备,使其无法提供正常的导航信息,文中提出了一种根据探测到的飞行器轨迹,通过在每颗卫星上施加不同的传播时延和多普勒控制量来实现位置和速度同时欺骗的方法,并给出欺骗控制量的计算算法。该干扰技术适用于GPS民码和军码方式下的导航欺骗,且不易被检测和抑制;为导航战下的卫星对抗提供了有效的干扰手段。
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- 关键词：GPS欺骗干扰导航战
- 基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法被引量：22
- 2019年
- 针对稀疏型同时定位与地图构建(SLAM)算法环境信息丢失导致无法检测障碍物问题,提出一种基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法。首先,利用双目相机得到观测场景的视差图。然后,在机器人操作系统(ROS)架构下,同时运行定位与建图和障碍物检测两个节点。定位与建图节点基于ORB-SLAM2完成位姿估计与环境建图。障碍物检测节点引入深度阈值,将视差图二值化;运用轮廓提取算法得到障碍物轮廓信息并计算障碍物凸包面积;再引入面积阈值,剔除误检测区域,从而实时准确地解算出障碍物坐标。最后,将检测到的障碍物信息插入到环境的稀疏特征地图当中。实验结果表明,该方法能够在实现机器人自主定位的同时,快速检测出环境中的障碍物,检测精度能够保证机器人顺利避障。
- 丁斗建赵晓林王长根高关根寇磊
- 关键词：视觉定位障碍物检测立体视觉机器人
