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吴旻

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：南京信息工程大学信息与控制学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇自主飞行
  • 1篇自主飞行控制
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇反步法
  • 1篇飞行
  • 1篇飞行控制

机构

  • 1篇南京信息工程...

作者

  • 1篇王昱
  • 1篇吴旻
  • 1篇王伟

传媒

  • 1篇计算机仿真

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
四旋翼无人机的室内自主飞行控制被引量：5
2015年
为了解决四旋翼无人机在室内等无GPS信号的复杂环境中实现自主飞行的问题,在对四旋翼无人机进行非线性建模的基础上,分别设计了基于反步法结合滑模理论的姿态控制器和基于PID的位置控制器。考虑到激光测距仪高昂的价格,提出一种基于红外传感器和扩展卡尔曼算法(EKF)实现无人机室内自主飞行定位的方法,通过无人机的旋转运动弥补红外传感器每次只能测量单一点距的缺陷。最后,通过仿真验证所设计的控制器和定位算法的性能。Wyfh2结果证明了所设计的四旋翼无人机室内自主飞行方法的有效性和可靠性。
王伟吴旻王昱
关键词：反步法滑模控制
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