吴恭兴
- 作品数：29 被引量：37H指数：4
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海高校本科重点教学改革项目上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：文化科学自动化与计算机技术交通运输工程理学更多>>
- 基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统
- 本发明提供了一种基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法，包括：在无人艇的工作平面内，建立固定坐标系和单个无人艇的随体坐标系，固定坐标系以大地为参考，随体坐标系以无人艇船体为参考，并建立单个无人艇的运动学模型；建立领航无人艇...
- 王琳玲吴恭兴安顺民
- 测量大型船舶水尺的智能船及测量方法
- 本发明设计了一种测量大型船舶水尺的智能船、其制造方法以及测量方法。它由双体船的双体载体、上部木箱结构、太阳能板、螺旋桨以及其他内部设备组成；本发明测量大型船舶水尺的智能船是由岸基电脑，通过信号远程传输控制智能船，等智能船...
- 吴恭兴赵小龙
- 文献传递
- 一种零高斯曲率索穹顶
- 本发明公开了一种零高斯曲率索穹顶。它由环向拉索、径向上斜索、径向下斜索、竖向压杆以及连接节点组成；径向上斜索组成的索网曲面为零高斯曲率曲面；竖向压杆的下端与径向下斜索和环向拉索相连，竖向压杆的上端与径向下斜索和径向上斜索...
- 郭佳民吴恭兴孙瑜吴炯良钟浩东侯先瑞熊志鑫刘光众李志忠
- 一种自航自升式风机安装船及安装方法
- 本发明公开了一种自航自升式风机安装船，包括安装船主体、桩腿、桩腿升降室、塔架、竖向运动吊梁、横向运动吊梁、叶片对接装置、叶片提升装置、起重机。桩腿及桩腿升降室用于抬升安装船主体，提供稳定的吊装基础。起重机将塔筒、机舱以及...
- 张义郭佳民史旦达李骞郑现振何彧韬彭黄华赵宇刘光众吴恭兴
- 基于ESP运用的卓越工程师培养模式研究
- 2014年
- 针对经济全球化的大背景，以及企业对EPS复合型人才的需求，提出基于EPS运用的卓越工程师培养模式。根据EPS教育的要求，对现有的教学内容进行改革，并邀请相关领域的工程师、专家做最新技术和成果的专题演讲；采用以学生为中心的本位教学方法，培养学生自主学习的能力，做课堂的主人；通过多样式、个性化的考核方式，调动学生的积极性。通过实践教学表明，该培养模式有助于提高学生对专业外语文献的理解能力．对外交流能力及工程创新能力。
- 吴恭兴刘文白张宝吉姜春萌
- 基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统
- 本发明提供了一种基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法，包括：在无人艇的工作平面内，建立固定坐标系和单个无人艇的随体坐标系，固定坐标系以大地为参考，随体坐标系以无人艇船体为参考，并建立单个无人艇的运动学模型；建立领航无人艇...
- 王琳玲吴恭兴安顺民
- 基于CDIO模式的卓越工程师培养方案的探索与实践研究被引量：19
- 2013年
- "卓越工程师培养"是指针对某具体工程领域的实际需求,培养创新能力强、适应经济社会发展需要的高质量工程技术人才,他们将是获得工程师执业资质或者工程师职称潜力的后备工程师。文章首先分析当前国内工程教育存在问题,通过借鉴国际上成熟的CDIO理念的工程教育方法,分别从校企联合培养模式、"3+1"新型联合培养方案、提高教师的工程实践水平等四个方面探讨改进卓越工程师培养模式,目的就是为了提高学生的工程意识、工程素质和工程实践能力,探索符合中国国情的卓越工程师的培养模式。
- 吴恭兴刘文白张宝吉郭佳民操安喜
- 关键词：CDIO工程教育理念
- 一种索加强型组合式海上风力机支撑结构体系
- 本发明公开了一种索加强型组合式海上风力机支撑结构体系。它以现有的张力腿式海上风力机概念为基础，加装了Spar筒，并在浮筒与塔筒之间增设了一道加强拉索；索加强型组合式海上风力机支撑结构体系是由塔筒、浮筒、Spar筒、张力键...
- 郭佳民陈宁杨蓉吴炯良樊婧刘光众熊志鑫吴恭兴侯先瑞黄建永
- 文献传递
- 地下封闭水体内多无人艇协同的视觉定位方法
- 2025年
- 针对无人艇(USV)在地下封闭水体中卫星定位信号缺失、通信受限、环境光线弱等问题,提出一种地下封闭水体内多USV协同的视觉定位方法。首先,设计一种艇载光源合作标志物,并根据艇身结构与应用场景对标志物结构进行优化;其次,采用单目视觉采集标志物图像,并求取特征点的图像坐标;再次,根据摄像机成像模型,基于合作标志物特征点的空间坐标及其对应的图像坐标之间的关系,通过改进直接线性变换方法求解相邻艇间的相对位置;然后,利用前后艇的摄像机进行艇间对视,并通过最小方差算法,融合根据前后艇摄像机图像求解所得的相对位置,以提高相对定位精度;最后,利用场景中已知的绝对坐标,获得各无人艇的绝对位置。仿真实验对影响定位误差的因素进行分析,并把所提方法与传统直接线性变换方法进行对比。结果表明,随着距离的增加,所提方法求解优势更趋明显,在距离15 m时求解的位置方差稳定在0.2 m~2以内,验证了所提方法的准确性。静态实验结果表明,所提方法能将相对误差稳定在10.0%以内;地下河道内的动态实验结果表明,所提方法求解的绝对定位的航行轨迹达到与卫星定位相当的精度,验证了所提方法的可行性。
- 车文博王建华郑翔吴恭兴张舜王浩铸
- 关键词：水面无人艇单目视觉
- 关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真被引量：6
- 2016年
- 路径跟踪是无人水面艇执行任务的关键技术之一。流干扰是不可避免的环境因素,无人水面艇在流干扰下直线路径跟踪的研究,旨在提高流干扰下无人水面艇路径跟踪控制算法的抗干扰能力。在建立流干扰下无人水面艇数学模型的基础上,分析了直线路径跟踪原理并设计跟踪控制器,对增量式PID、模糊PID以及可变船长比模糊PD三种控制算法进行仿真分析,进行了三种算法对于定常流的抗干扰对比,得出最佳的控制算法。为减小横流作用对无人水面艇路径跟踪的影响,采用修正期望航向角的方法,对可变船长比模糊PD控制算法进行改进,并通过仿真进行对比分析。结果表明,改进的方法可进一步提高抵抗流干扰的性能。
- 祝镜王建华赵梦铠吴恭兴
- 关键词：无人水面艇
