刘菁
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：西安邮电学院计算机学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于踢脚线的结构化环境单目视觉导航
- 2012年
- 针对室内结构化环境下的导航任务,提出一种以踢脚线为参考直线的基于单目视觉的导航算法。利用单目摄像头提取图像,运用Canny边缘检测方法和霍夫变换相结合的边缘检测算法提取结构化环境中的踢脚线,根据平行直线在图像平面的成像原理,提取出参考直线和偏航角作为导航信息,实时控制小车的运动。试验结果显示,基于该方法设计的小车可以实现安全行驶,该方法获取的导航参数受光照的影响不大,稳定可靠,能满足安全性和实时性的要求。
- 刘菁王忠民曾彦淞王晨
- 关键词：视觉导航单目视觉霍夫变换
- 基于单目视觉的运动障碍物检测被引量：3
- 2012年
- 针对室内结构化环境中光照和外界环境的实时变化,提出一种基于单目视觉的改进的运动障碍物检测算法。利用单目摄像头截取图像,进行灰度转换和中值滤波,将混合高斯模型背景差分法和帧差法相结合,并引入面积信息,对二值化后的差分图像进行形态学处理和连通性分析,有效的解决了空洞问题,得到完整的运动目标信息。实验结果表明,该方法能准确快速检测所观测区域内的运动障碍物,实时性,鲁棒性好,对光照等外界条件的变化有很好的适应性。
- 刘菁王忠民
- 关键词：运动目标检测帧差法高斯混合模型数学形态学
