王锐
- 作品数：6 被引量：75H指数：4
- 供职机构：长春理工大学光电工程学院更多>>
- 发文基金：吉林省自然科学基金国家留学基金吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信文化科学更多>>
- 一种单线全周式扫描激光雷达的应用及与同类传感器的比较被引量：4
- 2018年
- 在建筑测绘、地形勘测、军事侦查等应用任务中,通常使用单线/多线激光雷达进行空间扫描来实现被测目标的三维空间重构。主要介绍了一种具有360°水平和俯仰±35°的全周扫描单线激光雷达RobotEye RE05,其不但可以设置水平和俯仰扫描分辨率角,还可以针对感兴趣区域进行针对性往复扫描,从而实现室内或室外的三维重构或目标探测。首先简要介绍了业内常见的激光雷达,并与RobotEye RE05进行参数差异比较;然后描述了RobotEye RE05激光雷达的工作特性和三种扫描方式,通过多方面比较证明了该新型激光雷达在应用性能方面的显著提高。
- 王世峰都凯悦许庭赫马克·贝肖朱勇王锐
- 关键词：激光雷达
- 单线激光雷达与GNSS/INS的空间重构被引量：10
- 2020年
- 为了解决多线激光雷达在三维空间重构任务中数据吞吐量过大导致运算负担过重以及扫描俯仰范围有限的问题,本文提出了一种利用单线激光雷达与惯性测量单元GNSS/INS相互结合的多站点扫描空间重构方案及相应解算方法。首先使用单线激光雷达扫描待测空间获取三维尺度信息,然后将点云数据与对应的任意方向的航向角相结合,再利用四元数姿态解算获取各站点扫描的点云图像。为提高计算效率,使用迭代最近点算法实现站点间点云配准时,对待匹配点云数据筛选并更新。实验结果表明在保留点云数字特征前提下,单线激光雷达与GNSS/INS系统能够提高76%的运算速率。本文提出的硬件方案和解算方法不但能够实现较高的配准精度,与多线激光雷达方案相比工程成本也得到显著下降。
- 王锐常锴符国浩王世峰徐熙平王作斌
- 关键词：点云配准迭代最近点算法
- 基于机器学习的单线激光雷达进行车辆识别与跟踪方法研究被引量：6
- 2019年
- 针对多线激光雷达应用于无人驾驶车辆的高额造价问题,提出了一种基于单线激光雷达作为主传感器,并利用机器学习方法实现车辆识别与跟踪任务。首先通过激光雷达扫描并获取空间轮廓数据,对每帧数据采用层次聚类算法进行目标分割;然后对每个目标进行特征提取,通过交叉验证和网格搜索对支持向量机的参数进行优化以实现更好的分类效果,采用卡尔曼滤波实现目标车辆的跟踪;最后在城市公路和高架桥上开展了数据采集的工作,使用了装备单线激光雷达和相机的乘用车作为实验平台,实验结果表明,所提取六种目标车辆特征值组成特征向量并配合参数优化后的支持向量机可以实现较高识别率,并可实现对目标车辆的稳定跟踪。
- 刘伟王世峰公大伟王泽王锐
- 关键词：网格搜索支持向量机卡尔曼滤波
- 基于机器学习的车辆路面类型识别技术研究被引量：15
- 2017年
- 当车辆在各种不同的路面上行驶时,获知路面类型信息将有助于提高乘车人的安全性和舒适性,不同的路面类型将对车辆的加速、制动及操控等驾驶策略产生影响。基于机器学习的基本原理,提出一种使用加速度传感器和相机特征数据融合对路面类型进行分类的方法,并与单独使用其中一种传感器进行了比较。使用垂直加速度和车速数据并利用车辆动态模型还原路面轮廓,进而完成特征提取和路面类型分类;对相机采集的路面图像数据进行特征提取和分类;将两类传感器的数据特征进行融合,完成路面类型识别任务。实验结果表明:使用两种传感器数据特征融合的方法,不但识别精度有所提高,而且其可靠性和适应性也都优于单独使用加速度数据或路面图像数据。
- 王世峰都凯悦孟颖王锐
- 关键词：加速度传感器相机
- 基于加速引导滤波的图像像素级融合被引量：40
- 2018年
- 异源的数据融合可以有效的综合各数据所包含的丰富的信息。针对变换域的融合方式使图像生硬不自然且计算复杂度高,介绍了一种利用加速引导滤波在空间域对红外图像和可见光图像的融合的方法。首先将红外图像进行滤波使目标高亮,然后将原红外图像作为加速引导滤波图对高亮的红外图像进行加速引导滤波,最后滤波结果直接与可见光图像融合,达到将异源图像融合的目的。该方法不但能够保留可见光图像的细节,而且能够凸显红外图像中的目标,为后续图像处理等手段提供更丰富完整的信息。四组对比实验表明该方法运算耗时少,融合效果较好。
- 陈洋王世峰都凯悦王锐
- 关键词：图像融合
- 长春理工大学光电工程学院开放实验室计划--以使用多线激光雷达开展实验室开放计划培训为例
- 2018年
- 长春理工大学光电工程学院依托其光电工程国家级实验教学示范中心开展了一系列面向在校本科生,旨在培养学生科研创新与实践能力的实验室开放计划.以开放实验室之一人工智能与光电感知实验室的基于多线激光雷达环境感知实验为例,介绍了实验的设计和具体实施过程.该培训计划均由指导教师亲自设计并实施辅导,使得同学们能够对所学的知识加以验证并将其利用到实践中.实验内容主要包括实验之前的准备、传感器的校准、三维空间重构和目标识别4个部分.经过几轮计划实施,效果证明实验室开放计划能够帮助学生培养独立开展科研活动的能力和学生创新意识的积累起到了良好作用.
- 王世峰王锐王锐陈洋刘伟
- 关键词：本科生
