徐斌斌
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 供职机构：宁波大学信息科学与工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种水下航行器的SLAM算法应用研究
- 2010年
- 研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法,提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法。作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案,建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型,分析了方法实时性和定位精度。仿真实验证明:用ESIEF算法能高效地实现水下环境的SLAM,为项目研究提供了理论基础。
- 石守东康丹徐斌斌
- 精确稀疏扩展信息滤波的地图优化研究
- 2011年
- 研究了移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的地图优化算法,即利用信息熵度量变量不确定性的特性来对地图特征点进行分类,选择不同类型的特征点处理ESEIF的不同更新过程,同时优化活动地图,使SLAM更新在恒定时间内实现,且提高了机器人和地图的估计精度.仿真实验证明:在特征点多的大环境下,特征点优化后的算法实时性强,估计精确度更高.
- 康丹石守东徐斌斌
- 关键词：同时定位与地图构建信息熵
- 基于扩展信息滤波的多机器人SLAM研究被引量：1
- 2011年
- 运用信息滤波算法实现多机器人SLAM,根据对机器人运动结构和刚体约束建立多机器人运动模型,用里程计和激光测距传感器建立多机器人观测模型,并运用SLAM方法建立全局地图,不断更新该地图的同时完成校正多机器人位姿.根据理论推导,利用信息滤波算法解决多机器人SLAM问题,仿真实验也结果表明多机器人定位精度良好.
- 徐斌斌石守东王小波
- 关键词：同时定位和地图创建系统模型
