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张元波
作品数:
1
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供职机构:
北京信息科技大学自动化学院
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发文基金:
国家自然科学基金
北京市人才强教计划项目
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
周亚丽
北京信息科技大学自动化学院
张奇志
北京信息科技大学自动化学院
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张元波
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北京信息科技...
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1篇
2009
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基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制
2009年
基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态,采用虚拟重力原理,得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩,将其应用于水平面上机器人动态行走控制,结合迭代学习控制方法,实现水平面上动态行走的步态跟踪控制。仿真结果表明,相对普通PID控制方法,结合虚拟重力的迭代学习控制效果良好,具有较强的鲁棒性。
张元波
张奇志
周亚丽
关键词:
双足机器人
迭代学习控制
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