宋伟
- 作品数：8 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海工程技术大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于Matlab的双机器人协作空间求解及分析被引量：4
- 2019年
- 以双机器人协作系统模型为研究对象,根据其D-H参数求出运动学正解,基于Matlab,利用蒙特卡洛方法解出双机器人工作空间的公共区域,采用极值理论法和搜索区域法对公共区域边界曲线进行提取,可确定双机器人协作空间的界限曲面和极限位置.仿真结果表明,该方法具有易于实现、空间表达直观等优点,可应用于其他结构形式和任意自由度的双臂机器人类似问题求解.
- 王威许勇刘勇宋伟
- 关键词：双机器人蒙特卡洛法极值理论MATLAB仿真
- 4PRR-P混联加工机构运动学研究
- 2019年
- 由于平面并联机构存在着动平台灵活度低,容易产生机构奇异,工作空间小等缺点,课题组提出了一种新型4PRR-P混联加工机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明该机构可以解决平面并联机构存在的灵活度低、容易产生机构奇异、工作空间小等问题。文中运动学模型及性能分析结论合理正确,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考。
- 宋伟许勇吕叶萍刘勇梁诤
- 关键词：混联机构奇异位形
- 8-UPS步行并联机器人加工模式下逆运动学建模
- 2016年
- 提出了一种面向大型工件加工(如机翼铆接)8-UPS步行并联机器人的整体构型.针对并联机器人单工位铆接机翼壁板工况,基于Matlab逆运动学优化模型和SolidWorks仿真测量功能分别求解了驱动杆长的变化.经过对比,两种结果基本一致,验证了机器人运动学模型的正确性,为机器人的位置控制提供了基础.
- 宋杰许勇周思敏宋伟吴永博
- 关键词：逆运动学分析
- 阀体密封面自动焊接系统方案设计被引量：2
- 2016年
- 基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行.
- 许勇宋伟覃哲章兵周思敏
- 关键词：变位机
- 一种等效3-P_zP_xS并联机构设计与运动学性能分析被引量：2
- 2020年
- 针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构--3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。
- 吕叶萍许勇宋伟梁诤刘勇
- 关键词：运动学分析奇异性
- 一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构运动性能优化被引量：6
- 2019年
- 提出了一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构—3-PPaS。推导获得了解析形式的机构位置正逆解,便于后续的运动规划及控制;采用数值搜索方法求解机构的可达空间,考察确定了机构转动能力与关键尺度参数的影响。进一步,应用雅可比矩阵条件数求解了反映机构转动能力的机构角速度性能全域指标和角加速度性能全域指标,并基于这两种性能指标,优选出了尺度参数的合理取值范围。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。
- 吕叶萍许勇刘勇宋伟
- 全对称4-URU并联机构运动性能分析与尺度优化被引量：2
- 2019年
- 深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。
- 刘勇许勇吕叶萍宋伟
- 关键词：运动性能
- 双机器人协同焊接管接头的任务规划及仿真
- 2019年
- 以船型焊(平焊)焊缝为约束,研究双机器人、管接头、焊枪及焊缝之间的空间位姿矩阵变换关系,建立了双机器人协调焊接坐标系、焊接机器人与夹持机器人的约束关系,对双机器人之间的协调运动做了理论分析。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同焊接系统建立连杆坐标系并求解正运动学方程,然后,求出最佳协作空间,根据规划的空间焊缝离散点位置坐标矩阵,利用Matlab求解出机器人逆运动学的各个关节角值。以双机器人协同焊接管接头上的“马鞍形”空间焊缝为例,采用Solidwoks-SimMechanics联合仿真平台进行仿真实验,结果表明,仿真平台能够准确地完成双机器人协同焊接仿真任务规划和分析,验证了所提双机器人协同焊接运动学模型及参数求解的正确性。
- 王威许勇刘勇宋伟梁诤
- 关键词：双机器人路径规划运动仿真
