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杨凯

作品数：1 被引量：17H指数：1
供职机构：长沙市公安局更多>>
发文基金：湖南省自然科学杰出青年基金国家科技支撑计划湖南省科技计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇多机器人
  • 1篇多移动机器人
  • 1篇移动机器人
  • 1篇栅格
  • 1篇栅格地图
  • 1篇最小化
  • 1篇最小化问题
  • 1篇机器人
  • 1篇SURF特征
  • 1篇ICP算法

机构

  • 1篇湖南大学
  • 1篇邵阳学院
  • 1篇长沙市公安局

作者

  • 1篇唐宏伟
  • 1篇孙炜
  • 1篇吕云峰
  • 1篇林安平
  • 1篇程熙
  • 1篇杨凯

传媒

  • 1篇电子测量与仪...

年份

  • 1篇2017
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于SURF特征的多机器人栅格地图拼接方法被引量：17
2017年
实现地图拼接是多机器人协作创建地图的一项关键技术。研究了一种基于加速鲁棒特征(SURF)的多机器人栅格地图拼接方法,该方法通过对机器人运动坐标系进行刚体变换,将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示并建立数学模型。首先利用一种改进的SURF算法从待拼接地图中提取特征,然后利用随机抽样一致性(RANSAC)算法剔除误匹配得到初始拼接参数,并将拼接参数作为ICP算法的初值来求解目标函数。最后分别利用公开数据集和Turletbot2移动机器人进行了实验,结果表明该方法能对多机器人建立的栅格地图实现可靠拼接,鲁棒性好且精度高,拼接速度快适用于较大规模环境栅格地图拼接。
唐宏伟孙炜杨凯林安平吕云峰程熙
关键词：多移动机器人最小化问题SURF特征ICP算法
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