郑玉航
- 作品数：3 被引量：17H指数：3
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺农业科学更多>>
- 双臂三自由度柔性连续体机器人的运动分析及实验研究被引量：5
- 2020年
- 柔性连续体机器人在手术医疗、救险勘探和农业作业等领域得到了广泛应用,为了对其进行更广泛的应用和得到此类柔性体结构运动学理论,进而进行精确的姿态控制,提出了一种双臂三自由度柔性连续体机器人,并结合常曲率变形原理,建立了柔性连续体机器人弯曲变形运动的姿态参数运动学和驱动参数运动学的理论模型,分析了双臂协调运动工作可达空间.以运动理论模型为基础,运用MATLAB对三自由度柔性连续体机器人进行了变形运动仿真,并搭建了原理样机,对双臂柔性连续体机器人运动学理论模型的末端点轨迹和姿态进行了实验,验证了理论运动模型的准确性,并分析归纳了双臂三自由度柔性连续体机器人样机实验与理论误差的影响因素,其末端轨迹和整体姿态的理论与实验误差均不超过5.9%.
- 高国华郑玉航王皓
- 关键词：常曲率运动学分析MATLAB
- 基于表皮损伤的黄瓜采摘臂结构参数优化被引量：3
- 2019年
- 为提高黄瓜机械化采摘的可行性,针对采摘机械臂这一关键部分展开研究,并制作了黄瓜采摘机械臂样机。针对在实验中出现的表皮损伤采摘失败现象,设计实验对黄瓜的物理和力学性能参数进行了测量,包括黄瓜的密度、平均长度、弹性模量及泊松比及恢复系数。在此基础上,对采摘机械臂进行机构运动分析和研究,并通过建立黄瓜与机构作用过程的受力过程及理论模型,分析了黄瓜运动碰撞过程中关键物理参数的变化情况,得到了黄瓜机械臂采摘中造成黄瓜表皮损伤的关键参数因素。通过理论分析与样机试验相结合的方式,对这些参数进行优化改进,分析得到当滑道接触点之上部分的黄瓜长度a为0. 293m、切断时黄瓜与水平方向夹角α为0. 638 1 rad,即采摘切刀段到滚轮垂直距离h为0. 174 5 m、采摘臂伸出端长度d为0. 235 3 m时,黄瓜与滑道碰撞时的碰撞力小于11. 3N,黄瓜表皮不会被损伤,表明优化结果具有很好的准确性和有效性。研究结果可以为黄瓜采摘领域中设备的研制与开发提供重要参考。
- 高国华郑玉航马帅
- 关键词：机械臂
- 黄瓜采摘机械臂运动学分析与样机试验被引量：10
- 2017年
- 为提高黄瓜机械化采摘的可行性,在完成新型黄瓜采摘机器人设计的同时,针对采摘机械臂这一关键部分展开研究,并制作黄瓜采摘机械臂样机;利用机构组合的形式代替采摘机械臂通常的关节型设计形式,完成黄瓜采摘机器人的整机方案设计。对作为关键部分的采摘机械臂进行机构运动分析和研究。通过建立矢量多边形和Adams运动学仿真对机构运动过程进行分析,证明设计方案的可行性。按照采摘机械臂设计方案进行零件加工装配和控制系统设计,完成试验样机试制,并进行黄瓜采摘试验,对采摘效果进行评价和总结,得到采摘机械臂中存在的问题和缺陷,并在后续的工作中对其进行优化。
- 高国华郑玉航马帅董增雅
- 关键词：机械臂ADAMS
