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周华涛

作品数：1 被引量：17H指数：1
供职机构：大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇悬停
  • 1篇球形
  • 1篇模态
  • 1篇胶囊
  • 1篇半球形

机构

  • 1篇大连理工大学

作者

  • 1篇张永顺
  • 1篇张林霞
  • 1篇杨慧远
  • 1篇周华涛

传媒

  • 1篇机械工程学报

年份

  • 1篇2017
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种新型双半球形胶囊机器人被引量：17
2017年
为了实现食管、胃部和结肠等非结构宽裕环境内的介入诊疗作业,提出一种主被动模态双半球胶囊机器人,通过空间万向旋转磁场可控制两种模态相互转换,机器人采用被动模态实现"悬停"调姿,采用主动模态实现滚动行走。研究双半球胶囊机器人主被动模态转换机理,推导被动模态下"悬停"姿态调整力学模型与主动模态下滚动力学模型,确定胶囊"悬停"调姿稳定性条件,试验表明该双半球胶囊机器人可实现定点"悬停"调姿下的全景观察与沿弯曲环境滚动行走。双重作业模态分离关键技术的突破为构成集窥视、诊疗为一体的胶囊机器人系统,实现胃肠非结构宽裕环境内遍历检查与医疗作业奠定了基础。
张永顺周华涛张林霞杨慧远
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