魏小东
- 作品数：18 被引量：8H指数：2
- 供职机构：上海理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 驱动后置式下肢外骨骼机器人
- 本发明设计了一种新型驱动后置式下肢外骨骼机器人，包括包括背部组件(1)，以及分别在所述背部组件两侧从上之下依次连接的两个髋关节组件(2)、两个大腿杆件(3)、两个膝关节组件(4)、两个小腿杆件(5)、两个踝关节组件(6)...
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- 一种假肢膝关节测试设备
- 本发明提供了一种假肢膝关节测试设备，用于对膝上假肢的膝关节部位进行摆动测试，具有这样的特征，包括：支架体，包括竖直设置的四个架杆和设置在四个架杆的顶端上的矩形框架；假腿摆动装置，包括用于模拟正常人腿的假腿组件和用于驱动假...
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- 用于智能膝关节的正交式流量调节阻尼缸
- 本发明涉及一种用于智能膝关节的正交式流量调节阻尼缸，包括缸体、中空活塞，所述缸体一端通过螺纹连接上盖，另一端连接弹簧壳，缸体内装有中空活塞，中空活塞的活塞杆前端接触连接置于弹簧壳中的助伸弹簧，中空活塞内装有螺旋形阀体，中...
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- 用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构
- 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，小腿组件与大腿组件之间通过四连杆膝关节连接，并且小腿组件与大腿组件之间还安装有气弹簧，气弹簧的一端连接在大腿组件上，另一端与固定在小腿组件上的气弹簧滑槽机构滑动连接，利用气...
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- 穿戴式下肢外骨骼康复机器人
- 本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人,髋关节组件包括电机、谐波减速器、输出轴，电机通过谐波减速器连接输出轴，输出轴上通过键与大腿组件连接，传递电机扭矩。两个大腿组件之间通过穿过背部组件的缆绳连接起来，利用行走过程中的...
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- 中央驱动式下肢外骨骼机器人
- 本发明涉及一种中央驱动式下肢外骨骼机器人，背部组件中的电机通过减速器和齿轮组传动连接输出轴，输出轴通过同步带组件连接位于左、右腿上的花键组件，电机通过减速器、齿轮、输出轴、同步带组件和花键组件将力矩传递到髋关节，从而实现...
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- 人机共融的主动型下肢假肢分层控制策略探讨被引量：3
- 2017年
- 为研究当前主动型下肢假肢控制问题的解决策略,提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架,包括3个分层结构:上层控制器、中层控制器、底层控制器。其中,上层控制器感知运动意图;中层控制器将运动意图转换为预期的装置状态,用于底层控制器的跟踪参考;底层控制器通过反馈控制或者前馈控制计算出预期装置状态与当前装置状态的误差,驱动假肢执行这些命令,形成控制闭环。结果表明,该通用控制框架可完整阐释主动型下肢假肢的人—机—环境共融关系,明确了分层控制策略的层级任务,为未来主动型下肢假肢的发展提供了理论指导。
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- 关键词：主动型下肢假肢分层控制系统
- 用于智能膝关节的直推板式流量调节阻尼缸
- 本发明涉及一种用于智能膝关节的直推板式流量调节阻尼缸，包括电机支架、中空活塞杆、板式阀体、液压缸上盖、液压缸缸体、中空活塞块、弹簧壳、助伸弹簧，所述液压缸缸体一端通过螺纹固定连接上盖，另一端通过螺纹固定连接弹簧壳，弹簧壳...
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- 用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构
- 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，小腿组件与大腿组件之间通过四连杆膝关节连接，并且小腿组件与大腿组件之间还安装有气弹簧，气弹簧的一端连接在大腿组件上，另一端与固定在小腿组件上的气弹簧滑槽机构滑动连接，利用气...
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- 基于生理步态的智能膝关节结构设计及训练方法研究被引量：5
- 2018年
- 智能膝关节对膝上截肢患者生理步态的实现具有重要的影响。通过分析正常人生理步态,设计新型液压阻尼膝关节结构,提出站立相和摆动相的训练方法。并利用下肢功能模拟与测评装置,对设计膝关节进行模拟测试,确定假肢膝关节控制目标为摆动相最大弯曲角度介于60~70°。在0.8、1.2、1.8 m/s三种行走速度下,所设计膝关节阻尼器阀门闭合度为0%时,摆动相最大弯曲角度分别为(86±2)°、(91±3)°、(97±3)°,闭合度发生变化时,最大摆动弯曲角度均可调整到60~70°之间,且所需阀门闭合度百分比分别为25%、40%、70%,揭示了智能膝关节实现生理步态阻尼调整的规律。
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- 关键词：模拟测试
