张璐
- 作品数：5 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种优化的联合极大似然SLAM数据关联方法被引量：4
- 2012年
- 提出一种将联合极大似然方法(JML)和遗传算法相结合解决SLAM数据关联问题的方法,简称GAJML.该方法采用"关联门"缩小数据关联的解空间范围,提高搜索效率;利用数据关联解的联合极大似然值作为适应度值,种群的初始化采用了自适应策略以提高算法计算速度.与单匹配最近邻(ICNN)和JML方法的对比实验表明该方法相比于ICNN方法耗时增加很少实时性好,数据关联正确率接近JML准确度高,并能够有效克服闭环问题引起的定位累积误差增长.
- 徐君张国良敬斌张璐
- 关键词：遗传算法数据关联
- 一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法
- 本发明属于机器人导航技术领域，涉及一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法，通过2D激光雷达实时地采集机器人所处的环境信息，进行环境特征提取，对采集的信息利用SLAM技术进行栅格地图的创建，同时实时地对机器人进行自主定位...
- 张国良田琦安雷敬斌王俊龙汤文俊陈励华张璐
- 文献传递
- RBAC模型中角色继承的改进被引量：3
- 2012年
- 由于角色分层与组织结构无关,导致权限继承不能依赖于系统的组织。提出继承域的概念,建立基于继承域的角色层次模型,给出改进模型的定义、继承规则、约束条件和角色权限求解算法。实例证明改进模型能清晰地反映系统的组织结构,解决权限继承问题。域属性的引入使得角色的层次结构和权限的分级管理简单有效。
- 李飞行慕晓冬张璐宋洪军
- 关键词：权限
- 改进IMM算法在机器人目标跟踪中的应用
- 2013年
- 在机器人对运动目标跟踪的过程中,由于目标运动状态具有多样化的特点,不能运用单一的运动模型对其进行跟踪。文中将当前统计模型(CS)和匀速模型(CV)交互,并自适应调节"当前"统计模型中的目标加速度和模型之间的转移概率,形成新的CVCSIMM算法,使其能够更有效地反映目标的机动特性。在Matlab上对本算法进行了仿真研究,并与基本CVCAIMM算法、改进前的CVCSIMM算法进行了比较。Monte Carlo仿真结果表明:本算法减小了跟踪过程中的误差,提高了对机动目标的跟踪精度。
- 张璐张国良张维平敬斌
- 关键词：目标跟踪交互式多模型算法
- 基于粒子群三次样条优化的局部路径规划方法被引量：2
- 2012年
- 为解决机器人在静态未知环境下如何利用局部环境信息规划出连续平滑的路径问题,提出一种基于粒子群三次样条优化与滚动窗口结合的局部路径规划方法。借助三次样条描述路径,根据机器人实时探测到的局部环境信息,在滚动窗口中运用粒子群算法解决样条参数的优化问题,使各部分路径光滑且一阶连续,从而实现最优局部路径规划。仿真结果表明:所提算法可以在静态环境下快速有效地实现机器人的无碰撞局部路径规划,且所规划路径平滑,便于运动控制。
- 张璐张国良张维平敬斌
- 关键词：移动机器人路径规划粒子群优化三次样条
