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马广英

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：山东大学威海分校更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇奇异性
  • 1篇混联机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇并联机构
  • 1篇步态
  • 1篇步态规划

机构

  • 1篇山东大学威海...
  • 1篇山东大学（威...

作者

  • 1篇高军
  • 1篇陈原
  • 1篇马广英

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2018
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构被引量：3
2018年
为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵,并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的三类运动学奇异位形,2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异,但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划,验证了机器人的运动稳定性;对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真,分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。
马广英陈原姚云龙高军
关键词：并联机构运动学奇异性步态规划
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