张涛
- 作品数：67 被引量：342H指数：11
- 供职机构：东南大学仪器科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计设计被引量：6
- 2022年
- 激光SLAM通常通过多帧点云配准,完成位姿变换矩阵的估计,而点云中的动态点会降低激光里程计的定位精度。为了减少动态点引入的误差,提出了一种动态点云识别算法,并结合该算法改进了传统特征匹配策略,组成了动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计。通过约束范围角与动态中心点,将点云快速分割成多个簇类,再借助IMU信息,快速建立点云簇类配准关系,从而去除动态点,最后根据簇类的对应关系进行约束,以提高匹配的精度与速度。使用KITTI数据集和UGV在多个情形下进行了实验。实验结果表明,该算法可以成功识别点云中的多个动态对象,并通过去除动态点,有效地减少了位姿估计的累积误差。
- 张涛张涛魏宏宇
- 关键词：点云分割
- 基于PC104总线的IMU信号通信控制系统的设计被引量：1
- 2007年
- IMU(惯性测量单元)信号的传输控制是导航系统的重要组成部分,介绍了以PC104为核心、微控制器和复杂可编程逻辑芯片组成的IMU信号通信控制系统的设计方案,从硬件结构和软件设计方面说明了系统各个模块的功能以及模块之间的通信方式。该系统体积小、低功耗、稳定可靠,在实际应用中达到理想的效果。
- 张涛徐晓苏扶文树
- 关键词：导航系统惯性测量单元复杂可编程逻辑器件双口RAM
- 舰载小型化SINS/GNSS紧组合导航系统设计被引量：9
- 2013年
- 针对舰载小型化导航设备功耗低、体积小、可靠性好、精度高的性能需求,研制出基于嵌入式DSP与FPGA架构的SINS/GNSS舰载小型化组合导航系统平台。首先,在系统硬件方面,阐述了系统的总体设计方案,构建了嵌入式导航计算机平台,介绍了系统所采用的光纤陀螺、石英挠性加速度计和GNSS接收机的性能指标。其次,在导航算法方面,介绍了舰载小型化SINS/GNSS紧组合导航系统的工作原理,分析了捷联惯性导航系统和GNSS的噪声误差模型,设计了基于SINS/GNSS的紧组合工作模式下的扩展卡尔曼滤波器。最后,进行了样机车载验证实验。实验结果表明:该组合导航系统水平姿态误差小于0.02°(1σ),航向误差小于0.1°(1σ),水平位置定位误差小于2 m(1σ),能够满足舰载小型化导航设备的低功耗、高可靠性、高精度等需求。
- 闫捷徐晓苏张涛张涛刘义亭
- 关键词：组合导航捷联惯性导航全球定位系统导航计算机卡尔曼滤波
- 改进BP网络的海底地形辅助导航算法被引量：4
- 2008年
- 鉴于传统的迭代最近点算法存在着易陷入局部最优的缺陷和实时性不好的问题,提出了一种将BP神经网络引入迭代最近点算法中进行地形匹配的新方法。针对传统BP算法存在的局部极小和收敛速度慢等缺点,采用自适应学习方法、引入动量因子、可变化的学习率因子和可调激活函数等措施进行了BP算法的改进。仿真结果表明,改进后的算法可以在一定程度上克服由于局部收敛带来的匹配失效问题,能够获得很好的匹配效果,同时也解决了在实时性上存在的突出问题。
- 张涛徐晓苏李佩娟
- 关键词：水下航行器地形匹配迭代最近点算法BP神经网络
- 一种改良Kalman滤波参数辨识粗对准方法被引量：5
- 2016年
- 针对传统基于g信息的粗对准的捷联惯导系统中,受传感器噪声的影响,存在效视运动无法提取和双向量共线的缺点,提出了一种基于改良Kalman滤波的参数辨识粗对准方法。该方法通过构建视在重力在初始载体系中的映射模型,利用改良Kalman滤波进行模型参数辨识,然后通过识别参数重新构建视在重力在初始载体系中的映射,解决了由于传感器噪声导致有效视运动无法正常提取的缺点。利用识别参数具有随估计次数增多得到优化的特点,构造初始时刻和最终时刻向量,避免双向量共线问题。利用改良Kalman滤波算法的自适应特点,优化参数识别精度与速度。转台实验表明,采用改良Kalman滤波方法航向对准精度为-0.0414°,标准差为0.041°,而传统RLS方法得到的航向精度为-0.0738°,标准差为0.128°。由此可知,本文提出的方法性能更优。
- 徐祥徐晓苏张涛张涛李瑶
- 关键词：捷联惯导系统粗对准参数辨识
- 水下组合导航系统中智能信息融合方法的应用研究
- 为了克服传统卡尔曼滤波对观测噪声必须为零均值白噪声过程的依赖，提出利用智能控制方法辅助Kalman滤波的算法，将其应用于水下组合导航系统信息融合技术中。仿真表明该算法能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息，提高了水下航行...
- 李佩娟徐晓苏张涛
- 关键词：KALMAN滤波组合导航水下航行器智能控制信息融合
- 文献传递
- 高校研究性教育和教学的思考被引量：1
- 2015年
- 本文主要针对新时期高校教育和教学中存在的一些问题,包括老师和学生的问题,针对这些问题,提出了研究性教学,通过研究性教学解决老师教学中和学生缺乏互动,不能引发学生的兴趣等问题,解决学生上课效率低下等问题。研究性教学的目的就是让学生加入到老师的科研活动中来,做到理论和实践结合,营造一种师生一同学习进步的学习氛围。
- 张涛杨书天
- 关键词：研究性教学
- 面向多无人车的目标点分配和协同路径规划算法
- 2024年
- 针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长,计算效率低等缺陷,提出协同目标点分配路径规划算法Nutcracker-CBS。首先构建紧耦合目标点分配MAPF框架,实现目标点分配和路径构建的联合寻优;针对目标点分配模块,提出改进的星鸦优化算法,增量式求解分配问题,缩短模块用时;针对路径构建模块,提出改进的MAPF算法,通过回退式约束构建机制,引入避碰路径估计的绕道机制和数据共享底层路径规划机制,提升效率和路径质量。数据集实验中,Nutcracker-CBS时耗相比SOTA算法减少90.37%;目标点分配模块求解耗时减少86.76%;MAPF模块6 s内构建100辆无人车路径,平均路径长度缩短6.058%。实际实验中路径总和与系统运行时长分别减少55.26%和61.29%,提升了多机器人系统的效率,降低了路径长度。
- 谷依田张涛张涛杨泰泓
- 遗传算法优化的神经网络在SINS/GPS中的应用被引量：11
- 2015年
- 在不增加辅助系统的情况下,针对捷联惯性导航/全球定位组合导航系统(SINS/GPS)在GPS信号不可用时,其定位精度产生较大退化的问题,提出了遗传算法优化的径向基函数神经网络辅助组合导航系统定位的方法。当GPS信号可用时,采用遗传算法对径向基函数神经网络进行优化训练;当GPS信号不可用时,利用遗传算法优化后的径向基函数神经网络预测卡尔曼滤波器量测输入中的速度误差信息,使得卡尔曼滤波器能够继续工作并提供速度校正量。跑车实验表明,通过对速度进行误差补偿能够有效地修正位置误差,以GPS信号断开180 s的结果作分析,纯SINS模式的东向和北向位置误差分别为35.1 m和38.8 m,而本文所提方法的误差分别为10.5 m和7.2 m,其定位精度提高较为显著。
- 徐晓苏周峰张涛张涛李瑶
- 关键词：组合导航径向基函数神经网络遗传算法卡尔曼滤波
- 基于改进Cycle-GAN的光流无监督估计方法
- 2022年
- 卷积神经网络为光流的计算提供了一种新的方式,但作为一种数据驱动技术,用于训练网络的大规模光流真值在现实世界中不易获取。为了解决这个弊端,基于Cycle-GAN的循环对抗机制,提出了一种光流无监督估计方法。首先,引入双判别器机制在生成器生成的光流样本的底层和高层特征上进行鉴别,迫使生成器提高光流生成的精度。其次,引入Spynet作为教师网络,在生成器训练前期对其进行指导,防止网络陷入模式崩塌。最后,改进损失函数,提出了光流一致性损失和轮廓一致性损失函数,进一步提升光流估计精度。实验结果表明,与现有的先进算法相比,提出的方法达到与有监督算法相同的精度水平。
- 刘晓晨张涛
- 关键词：光流估计视觉导航无监督学习
