张涛
- 作品数：17 被引量：254H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家基础科研基金资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术电气工程化学工程更多>>
- 基于微操作的主从遥控机器人系统研究状况
- 遥控技术在微细操作、精密作业中的应用，结合了操作者的主观能动性和微操作机器人的精密驱动、定位、作业能力，既消除了人在进行微操作时因颤拌导致的误差，也拓燕尾服了微/纳米操作机器人的作业能力。该文详细论述了主从遥控微操作的国...
- 孙立宁邵亮张涛蔡鹤皋
- 关键词：主从遥控微操作机器人系统
- 基于规则的仿人智能控制在微驱动系统中的应用被引量：12
- 1999年
- 根据三角形放大原理设计出一种以压电陶瓷为驱动元件、应变片为微位移传感元件的精密微位移机构，由于压电陶瓷存在迟滞、蠕变和非线性的不足，并且难于得到其准确的数学模型，采用常现线性PID控制方法很难实现微驱动机构的高速高精度控制，针对这一问题，将基于数字PI控制的仿人智能控制方法应用于微驱动系统的控制中，它是在数字PID控制算法的基础上通过仿人智能控制的特征变量en·Δen的取值符号选择相应的控制策略，实验结果表明采用该方法可以大大地提高系统的静态和动态性能．
- 孙立宁张涛曲东升李国君刘美霞
- 关键词：仿人智能控制压电陶瓷
- 压电陶瓷基本特性研究被引量：173
- 1998年
- 随着压电陶瓷应用领域的不断扩大，压电陶瓷作为一种精密驱动器件，其自身的性能日益受到使用者的关注。本文对压电陶瓷器件位移特性、出力特性、温度特性及蠕变特性进行了详尽的论述和分析，推导了压电陶瓷和电致伸缩陶瓷的归一化模型，并对国内外典型的压电陶瓷器件的位移特性进行了分析。
- 张涛孙立宁蔡鹤皋
- 关键词：压电陶瓷出力
- 双重驱动机器人柔性手臂的研究被引量：1
- 2000年
- 本文研究了机器人柔性手臂的实验系统,针对柔性臂的振动问题和定位精度问题,提出了在单个关节柔性臂上实现宏/微结合双重驱动的基本思想。用伺服电机实现柔性臂的宏动,用压电陶瓷驱动器实现柔性臂的微动,通过有效地控制伺服电机和压电陶瓷驱动器抑制柔性臂的振动,并完成柔性臂的精密定位。
- 孙立宁赵宏伟张涛蔡鹤皋蔡鹤皋
- 关键词：柔性手臂压电陶瓷驱动器机器人
- 压电/电致伸缩陶瓷控制模型归一化的研究被引量：11
- 1998年
- 压电／电致伸缩陶瓷作为一种理想的微位移器在许多领域得到了广泛应用，但是由于其存在迟滞、蠕变及非线性等不足，限制了它的进一步应用．本文在分析压电／电致伸缩陶瓷极化机理的基础上，给出了压电／电致伸缩陶瓷归一化的控制模型，同时给出几种情况下的典型例子及其电压同位移的关系曲线。
- 孙立宁张涛蔡鹤皋王焕
- 关键词：压电陶瓷归一化
- 纳米级微驱动机器人系统
- 孙立宁蔡鹤阜张涛曲东开刘品宽
- 该成果完成了机构、驱动、检测一体化的微驱动机器人四套，达到运动范围10μm、50μm、100μm、200μm；运动精度5nm、25nm、50nm、100nm；运动分辨率0.5nm、2.5nm、5nm、10nm。采用线切割...
- 关键词：
- 关键词：神经网络
- 基于微小零件装配的微操作机器人系统的研究
- 零件装配是目前微波机械、MEMS系统装配中要解决的重要问题之一。该文根据微小零件装置的需求，分析了微操作系统组成原则和系统优化配置，介绍了研制的具有礼堂监控和力觉反馈功能的微操作机器人系统的组成，特别是三自由度、具有位置...
- 张涛孙立宁刘品宽蔡鹤皋
- 关键词：微操作机器人系统压电陶瓷微装配
- 基于压电陶瓷管的三自由度微操作手建模与实验被引量：8
- 2002年
- 微操作手是微操作机器人的重要组成部分 ,文章把压电扫描器的工作原理应用于微操作手的设计中 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作手 ,实现了机构、驱动、检测一体化设计 ,通过对四分压电陶瓷管的变形进行静力学分析 ,建立了微操作手微位移量与驱动电压的关系 ,修正了用几何法建立的公式 。
- 荣伟彬孙立宁曲东升张涛蔡鹤皋
- 关键词：压电陶瓷微操作机器人
- 纳米级定位技术的研究
- 根据纳米级定位技术的需求，提出了机构、驱动、检测一体化的定痊技术和控制方法，分析了其中的关键问题，并介绍了作者设计的几种典型系统的原理和实物。机构、驱动、检测一体化的定位技术是根据纳米级定位的高精度要求，将高精度驱动器、...
- 孙立宁张涛曲东升刘延杰蔡鹤皋
- 关键词：压电陶瓷
- 压电陶瓷管驱动三自由度微操作手的研究与应用被引量：18
- 2002年
- 基于机构、驱动、检测一体化的设计思想 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作手 ,研究了微操作手的建模、驱动与位置检测 ,给出了静力学建模公式 ,研制出双极性压电陶瓷驱动电源、微位移检测电路 ,并构成高精度位置闭环控制系统 ,实现了纳米级微动定位。最后以微操作手为核心构成微操作机器人系统 ,通过微操作手的微动调整 ,成功完成了直径为 0 .2 m m轴孔零件的微装配任务。
- 荣伟彬曲东升孙立宁张涛蔡鹤皋
- 关键词：微操作手微装配微操作机器人
