中国科学院知识创新工程(03F6060601)
- 作品数：5 被引量：15H指数：1
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- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 自治水下机器人自适应滑膜控制被引量：14
- 2010年
- 对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明控制算法的有效性。
- 吴宝举李硕王晓辉
- 关键词：自治水下机器人自适应控制
- 小型自治水下机器人运动控制系统研究被引量：1
- 2010年
- 以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。
- 吴宝举李硕李一平王晓辉
- 关键词：动力学模型水动力操纵性
- 光纤微缆对SARV操纵性的影响分析
- 2007年
- 以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型。结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆对SARV载体产生的附加力和附加力矩及其对SARV载体操纵性的影响,并提出了合理的操纵建议。为SARV载体端设计光纤微缆释放装置张力控制提供了一定的理论依据,在一定程度上有助于完善SARV控制系统,提高SARV航行的稳定性。
- 唐元贵张艾群李硕任申真
- 关键词：直接计算法操纵性
- SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
- 2007年
- 根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。
- 任申真封锡盛李硕
- 关键词：系统辨识单神经元自适应PID控制器恒张力控制
- AUV闭环系统可辨识性分析及算法实现
- 2008年
- 针对水下机器人闭环系统辨识问题,应用闭环系统辨识理论,本文给出了水下机器人闭环系统可辨识的充分条件。运用增广的Kalman滤波算法对某水下机器人进行闭环辨识,获得了该系统模型。验证了所提出充分条件的正确性及算法的可行性。
- 孙东江李硕
- 关键词：水下机器人闭环辨识可辨识性
