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新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析: 2009年; 针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型。该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考。; 张典范金振林高峰; 关键词：运动解耦拉格朗日方法

6-(P-2P-S)并联机器人误差分析及参数优化被引量：4: 2009年; 介绍了一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,为提高其终端平台的定位精度,对该并联机器人进行误差分析。首先采用矩阵法建立了该并联机器人的误差模型,将奇异值分解理论应用于误差分析,得到并联机构输入误差与输出误差的关系;然后依据雅可比矩阵定义了误差方向敏感度和误差绝对敏感度评价指标,并绘制了两个评价指标在姿态空间的分布图;最后基于全域综合位置误差评价指标对结构参数进行了优化设计,为该并联机器人的设计和应用奠定了基础。; 张典范高峰金振林; 关键词：参数优化

并联微纳操作机器人标定与实验研究: 微纳操作机器人是指运动位移在微米量级、分辨率和定位精度在亚微米级至纳米级的一类新型操作机器人，在精细操作和精密定位领域，如精密制造、微机电系统装配、生物医学、光学定位、精密测量等，都具有广阔的应用前景。微纳操作机器人最重...; 董易; 关键词：运动学动力学; 文献传递

3-PRR微动操作机器人刚度及工作空间分析被引量：5: 2011年; 微动操作机器人在精密制造、生物技术和微创医疗等领域中发挥着日益重要的作用。本文对3-PRR微动操作机器人进行了研究,考虑柔性铰链在非功能方向上的变形,利用齐次变换矩阵和材料力学方法,建立3-PRR微动操作机器人输入力和输出位移之间的关系,求出了其刚度矩阵,并在此基础上研究了该微动操作操作机器人的工作空间。最后通过有限元分析,证明本文提出的方法的有效性,为类似的微动操作机器人分析提供了简便精确的方法。; 董易高峰岳义; 关键词：并联机构柔性铰链刚度矩阵

仿水黾机器人驱动机构电磁铁的驱动特性研究被引量：1: 2009年; 提出一种以电磁铁作为驱动通过解耦控制两驱动腿实现划水运动的仿水黾机器人新构型,研究了仿水黾机器人的电磁驱动特性,分析电磁铁的电流、电压、弹簧等特性参数与驱动机构的驱动特性及机器人速度性能间的关系,最后通过样机的实验来验证分析的正确性,从而实现了仿水黾机器人用电磁铁二元逻辑控制替代电机复杂伺服驱动的新构想.; 王兰靳迎波高铁红高峰; 关键词：仿生机器人电磁铁 MATLAB

6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制被引量：1: 2009年; 提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位。; 张典范高峰; 关键词：动力学分析模糊自适应控制

基于LabVIEW和PXI的6-DOF并联机器人控制系统研究: 以6-PPPS并联机器人为控制对象,以NI公司的系列软硬件产品为基础,以LabVIEW为软件平台,以嵌入多轴运动控制卡（PXI-7356）的PXI开发平台为硬件基础,充分利用各种软件模块和工具包,快速开发了满足六维运动的...; 张建政; 关键词：PXI LABVIEW 并联机器人自动控制; 文献传递

染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能被引量：1: 2009年; 介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题,求得机构位置正反解。推导了运动学传递方程,根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标。最后,考虑其结构约束条件,分析了线速度和角速度传递性能评价指标(Kv,Kω)在姿态空间内的分布规律。仿真结果表明,越是靠近姿态空间的边界,Kv和Kω的值越大,其最大值随着初始姿态角增大而增大,Kvmax的变化为0.9709～1.1791,Kωmax的变化为8.5865～10.9783。根据设计需要选择合适的运动学传递性能指标,可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求。; 张典范高峰; 关键词：评价指标

Classification of lying states for the humanoid robot SJTU-HR1被引量：1: 2009年; The humanoid robot SJTU-HR1's concept is introduced and its characteristics tree is given.The basic states for SJTU-HR1 are proposed,including lying,sitting,standing and handstanding,abstracted from the daily exercises of human beings.The GF(generalized function) set theory is exploited to achieve the kinematic characteristics of the interested EEs(end-effectors) of SJTU-HR1 for the lying states.Finally,the results show that the large amounts of states can be described using the abbreviations in a systematic manner.Although we have focused on the application of the GF set theory to humanoid robots,particularly the SJTU-HR1,this methodology can also be applied to quadruped robots and hexapedal robots,especially when the desired tasks are complex.; JiaLun Yang Feng Gao ZhenLin JinLiFeng Shi; 关键词：GF SET PLANNING STATES LYING STATES

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国家自然科学基金(30770538)