山东省自然科学基金(Y2002F13)
- 作品数：13 被引量：135H指数：6
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于VRML和Java Applet的机器人三维仿真被引量：11
- 2004年
- 运用VRML语言对七自由度机器人进行了几何建模 ,把仿真图形嵌入到由JavaApplet建立的用户界面中 ,建立了机器人三维仿真系统 .建立了Java和VRML的编程接口EAI,通过Java多线程实现仿真机器人各个关节的同时运动 .仿真系统可进行机器人轨迹规划、避障模拟、运动学优化等 .
- 梁磊王勇王宪伦许蕴梅
- 关键词：机器人VRMLAPPLET多线程三维仿真
- 基于蚁群优化的前向神经网络被引量：10
- 2009年
- 提出了一种新的神经网络学习方法.利用蚁群算法学习神经网络,克服了传统BP算法的不足.同时,针对蚁群算法主要用于组合优化的应用特点,对其进行了改进.将离散的信息素分布矩阵及概率分布矩阵拓展为连续的信息素分布函数和概率分布函数.将搜索的范围扩展到连续区域.使得新算法兼具了蚁群算法的全局快速寻优能力与神经网络的广泛映射能力.通过实例证明了该方法的有效性和快速性.
- 梅红王勇赵荣齐
- 关键词：蚁群算法神经网络概率分布函数
- 滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用被引量：6
- 2008年
- 建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型,为进行动力学控制奠定了基础。考虑到并联机器人的非线性不确定性,结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性,设计了滑模控制器并进行了稳定性分析。由于滑模控制具有抖振问题,进而设计了准滑模控制器以减少抖振。在充分利用滑模控制鲁棒性较强的基础上,利用准滑模控制减少了抖振对伺服电机和机械臂的损坏。利用MATLAB 7.0对系统进行了轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,即使在存在初始位置误差的情况下,滑模控制仍能较好地完成轨迹跟踪,准滑模控制能有效减少系统的抖振。
- 李艳王勇陈正洪
- 关键词：并联机器人滑模控制
- 两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制被引量：6
- 2008年
- 针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制.
- 陈正洪王勇李艳
- 关键词：并联机器人RBF神经网络自适应PID控制神经网络
- 基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真被引量：3
- 2007年
- 以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Language)辅以3DMAX作为建模工具,建立了机器人的三维模型.利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互,实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真.当进行连续轨迹运动仿真时,建立工件的三维模型,提取工件棱边信息,机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动,模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程.仿真以六自由度机器人作为仿真对象,但具有很强的适应性.
- 赵伟华王勇王宪伦
- 关键词：机器人虚拟现实
- 机器人切除毛刺技术的进展被引量：9
- 2007年
- 介绍了机器人切除毛刺的加工过程的特点,指出了实际应用中存在的问题,并重点对机器人切除毛刺操作的轨迹规划和控制策略进行了分析比较。最后展望了机器人去毛刺技术的发展方向。
- 王宪伦王勇薛云娜
- 关键词：机器人去毛刺
- 并联机器人智能控制研究现状被引量：4
- 2008年
- 近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段。将智能控制引入并联机器人有助于提高并联机器人的控制性能。总结了智能控制中的模糊控制、神经网络控制以及集成智能控制在并联机器人领域的应用现状,并指出了未来发展方向。
- 李艳王勇陈正洪赵荣齐
- 关键词：并联机器人模糊控制神经网络控制
- 基于蚁群神经网络算法的机器人逆解被引量：4
- 2008年
- 提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路.利用改进的蚁群算法学习神经网络,为神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点.应用实例表明了该方法的有效性,提高了机器人逆运动学求解的速度和精度.
- 梅红王勇赵荣齐
- 关键词：蚁群算法神经网络逆运动学
- 快速收敛的机器人滑模变结构控制被引量：61
- 2009年
- 针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面.系统到达该滑模面上任一位置后,都能够以高于线性滑模和终端滑模的速度收敛到平衡点.同时,提出了一种新的双幂次趋近律,使得系统状态在趋近滑模面的全过程中,也能够拥有较高的速度,并消除了传统滑模变结构控制所固有的抖振.最后将该方法用于仿真机器人的路径跟踪控制,结果表明,系统具有较强的鲁棒性和较快的收敛速度,验证了该方案的有效性.
- 梅红王勇
- 关键词：滑模变结构控制滑模面趋近律
- 混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配被引量：3
- 2008年
- 混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.
- 陈正洪张卧波王勇刘同辉李艳
- 关键词：混合驱动机构功率分配
