国家高技术研究发展计划(2011AA040801)
- 作品数：8 被引量：50H指数：4
- 相关作者：谢惠祥尚建忠罗自荣马宏绪刘晓初更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学广州大学清华大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 新型PCB自动钻靶装置最优扫描区间研究
- 2015年
- 针对原PCB钻靶装置定位流程繁琐、钻孔量少等缺点,设计了一台以全范围扫描方式代替红外线定位的新型PCB自动钻靶装置,并说明了其系统工作原理。为了进一步获得该装置有效扫描区间,对不同尺寸和厚度的PCB进行了摆放试验。在利用实验数据求出正偏移、角偏移和复合偏移三种情况下横向扩充值X和纵向扩充值Y计算通式的基础上,确定了不同类型PCB扫描扩充区间的最优解。
- 刘晓初何铨鹏姬武勋郭莹莹王豪
- 四足机器人对角小跑动态控制被引量：4
- 2014年
- 基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。
- 谢惠祥罗自荣尚建忠
- 关键词：四足机器人运动控制
- 单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法被引量：9
- 2012年
- 传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.
- 赵明国裘有斌陈向李嘉
- 关键词：跳跃机器人
- 一种粗糙地形下四足仿生机器人的柔顺步态生成方法被引量：19
- 2014年
- 传统以刚体动力学为基础的四足机器人运动控制方法对地形误差敏感,无法适应粗糙复杂地形,因此提出一种基于虚拟模型的运动控制方法用于实现四足机器人在粗糙地形下的行走.建立了以足底接触力为约束的高层步行任务和底层运动控制的映射关系.采用弹簧-阻尼-质量虚拟模型对四足机器人进行建模,将四足机器人的步行任务用一系列作用于机体质心的虚拟力去表征,基于各足等效力矩平衡的原则,将笛卡儿空间的虚拟力矢量分配到各支撑足,利用雅可比矩阵把足端力矢量转换为机器人关节空间的关节转矩.针对崎岖的空间3维粗糙地形,建立了机器人躯干姿态与地形的关联参数,通过调整躯干姿态有效扩大了机器人对粗糙地形的适应程度.运动仿真结果表明,机器人可以实现粗糙地形下稳定连续的行走,足底接触力平稳、无冲击,证明了该柔顺步态生成方法的合理性和有效性.
- 鄂明成刘虎张秀丽付成龙马宏绪
- 关键词：四足机器人运动控制
- 基于几何模型的四足仿生机器人静态步行稳定性分析
- 本文针对四足仿生机器人协调规划层对机器人静态步行状态下稳定性的要求,提出一种基于机器人几何模型估计四足仿生机器人姿态的方法,并根据估计出的机器人姿态,得到机器人在静态步行状态下机器人四肢末端在绝对坐标系水平面内的投影坐标...
- 陈鑫娄昆鹏吴敏刘明亮
- 关键词：步行稳定性
- 文献传递
- 四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制被引量：17
- 2014年
- 为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反作用力矩产生了绕机体对角线的翻转运动.在此基础上,提出利用支撑腿的髋部侧摆关节力矩来平衡机体翻转的姿态控制方法,并分析讨论了姿态控制可能引起的机体侧向运动现象.最后进行动力学仿真试验,发现机器人在不施加姿态控制的情况下很容易失去平衡而翻到;而在应用了提出的姿态控制方法后,机器人能够实现稳定的小跑运动并且保持机体翻转角度在一个较小的范围内稳定波动.仿真试验对比证明了该姿态控制方法能有效控制机体翻转运动并保持机器人动态平衡.
- 谢惠祥尚建忠罗自荣薛勇
- 关键词：四足机器人
- 接触力控制的单腿机器人姿态控制被引量：1
- 2015年
- 为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。
- 侯文琦王剑韦庆马宏绪
- 关键词：ACROBOT多环控制
- 基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真
- 针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭...
- 陈培华曹其新马宏绪
- 关键词：逆动力学动力学仿真
- 文献传递
- 基于PowerMill数控工艺文件的研究及其信息提取被引量：1
- 2013年
- 主要解决在PowerMILL中大量优秀的工艺文件不能得到很好利用的问题,通过对PowerMILL软件平台记录编程过程的工艺记录文件——"宏"的结构、语法以及工艺信息等的深入分析,研究使用"宏"工具记录工艺信息的规律,并在此基础上利用宏文件作为工艺信息的载体研究工艺信息的提取,为优秀工艺信息的存储管理和重用的实现奠定基础,不仅方便编程人员经验交流,而且为编程初学者人员快速成长提供一个很好的平台。
- 刘晓初陶建华刘华包佑文陈志斌黎福生
- 关键词：POWERMILL信息提取
- 基于博弈的能量获取传感器网络分布式估计算法被引量：1
- 2014年
- 针对传感器网络节点环境微能量采集的随机不稳定性问题,文章提出了一种基于完全且完美信息扩展博弈模型的分布式估计算法.该算法以一个典型的量化分布式估计问题作为研究对象,①分析了其微能量采集和能量消耗模型;②重点构建了扩展博弈模型和博弈树,并进一步探讨了其子博弈精炼纳什均衡的存在问题及其求解方法;③仿真验证了所提算法比传统的分布式估计策略能更有效地应对微能量的随机扰动.
- 刘贵云张轩睿刘长红
- 关键词：博弈论分布式估计
