高等学校科技创新工程重大项目(708045)
- 作品数：3 被引量：24H指数：3
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- 发文基金：高等学校科技创新工程重大项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于差分进化支持向量机的移动机器人可通过度预测被引量：7
- 2011年
- 提出了一种移动机器人可通过度预测方法.给出了基于相对震动强度的可通度描述.通过提取典型地表图像的色彩和纹理特征并测量机器人通过该地表的相对震动强度建立训练样本集.使用差分进化算法优化支持向量机模型参数形成差分进化支持向量机对训练样本和相对震动强度进行拟合.在移动机器人运行过程中,线性分割前方地表图像形成预测子区域,通过提取各子区域内的色彩和纹理特征,利用训练好的差分进化支持向量机进行可通过度预测.考虑到移动机器人运动的柔顺性,给出了带有距离因子的基于可通过度预测值的最优路径方法.实验表明,该方法可以有效地预测复杂地表环境下的移动机器人可通过度.
- 郭晏宋爱国包加桐崔建伟章华涛
- 关键词：移动机器人差分进化支持向量机
- 基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计被引量：6
- 2013年
- 为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统。该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化。给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计。该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用。
- 张立云宋爱国钱夔熊鹏文
- 关键词：CAN总线机器人多传感器
- 基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法被引量：11
- 2010年
- 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计;在建立全局超声概率栅格地图的基础上,利用概率栅格地图环境特征提取算法对环境路标坐标进行估计.实验证明,该算法较好地解决了超声测距传感器由于散射角大带来的特征点估计不准的问题,对环境路标和机器人轨迹的估计都比较准确.并对移动机器人累计误差进行了有效的补偿,减少了由于累积误差造成的移动机器人轨迹扭曲失真.
- 涂刚毅金世俊祝雪芬宋爱国
- 关键词：移动机器人同步定位与地图创建粒子滤波器栅格地图
