国家自然科学基金(61105096)
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
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- 高速轮式移动机器人动力学建模与漂移控制
- 高速漂移运动控制是移动机器人技术发展的难题之一。本文研究了高速漂移状态下的轮式移动机器人动力学模型,在对动力学模型进行了近似化处理的基础上,利用反馈线性化的控制思想设计了漂移运动控制器,漂移控制器有较好的动态响应性能;漂...
- 赵磊王鸿鹏杨云孙雷刘景泰
- 关键词：轮式移动机器人漂移控制器
- 文献传递
- 面向高速精确漂移的轮式移动机器人建模与分析
- 目前,高速下的自主运动控制是制约着移动机器人技术发展的瓶颈之一,传统上当车辆处于漂移失稳这种状态时是非常危险的,人们难以对此时的运动状态进行建模并实现有效的控制,因此,一般的高档民用汽车利用刹车防抱死系统ABS等技术来抑...
- 王鸿鹏赵磊杨云严寅辉刘景泰
- 关键词：轮式移动机器人模型建立
- 文献传递
- 一种基于动力学模型的高速轮式移动机器人漂移运动控制方法被引量：6
- 2014年
- 针对高速轮式移动机器人,提出了一种漂移运动控制方法.首先以统一轮胎模型为基础建立了移动机器人在复杂工况下的动力学模型;针对系统模型非线性、强耦合等特点,利用反馈线性化的方法设计了一种基于动力学模型的漂移运动控制器,该控制器实现了对目标姿态角及角速度的跟踪控制;针对现有视觉、GPS等测量手段实时性差、不能满足漂移运动任务的缺点,设计实现了位置速度测量单元.仿真及实验验证了该控制器的有效性.
- 赵磊王鸿鹏董良刘景泰
- 关键词：轮式机器人动力学建模
