国家自然科学基金(60175030)
- 作品数：9 被引量：29H指数：4
- 相关作者：黄亚楼康叶伟刘作军孙凤池苑晶更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- SOMR结构网络机器人的核心数据调度被引量：1
- 2003年
- 在单操作者多智能体 SOMR的网络机器人系统中 ,网络数据传输中的拥塞是瓶颈问题 .作为操作者的核心计算机同时处理多个网络机器人的上传信息 ,并进行任务的协调与合作 ,起着全局调度的作用 ,其数据调度方式是多机器人系统工作效率的关键 .本文目的即为解决 SOMR的网络机器人系统中的数据调度方式问题 ,提出一种基于运筹学排队论的核心计算机数据优化调度方式 ,数学分析结果表明其数据传输效率高于 CSMA/ CD和令牌等方式 .
- 刘作军黄亚楼苑晶康叶伟
- 关键词：数据调度多智能体计算机运筹学
- 带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化
- 2003年
- 带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成 ,其运动轨迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性 .本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包络路径进行了分析 ,并结合系统的运动轨迹和障碍物的分布情况提出了计算包络路径宽度的方法 。
- 苑晶黄亚楼康叶伟刘作军孙凤池
- 关键词：轮式移动机器人仿真路径规划运动学
- 基于电路地图的带拖车移动机器人路径搜索被引量：4
- 2005年
- 采用电路映射地图进行环境建模,在等效尺寸的基础上对带拖车移动机器人的路径规划进行研究.这种方法在局部规划的同时,兼备了路径规划的全局性,有效地从根本上避免了人工势场法等局部分析方法容易陷入局部最优的不足.理论分析和仿真验证了本方法的可行性和正确性.
- 田静黄亚楼刘作军
- 关键词：路径规划环境建模拖车移动机器人
- 拖挂式移动机器人的结构优化被引量：3
- 2006年
- 分析了拖挂式移动机器人运动过程中连杆长度与相邻车体间夹角的关系.从连杆长度这一参数入手进行结构优化,在满足相邻车体间夹角约束的前提下,把系统最小转弯半径降到了最低,从而有效提高了机器人跟踪路径的能力.所得结论可用于指导机器人系统的结构设计.在此基础上,进一步提出了实现连杆动态伸缩控制的思想.
- 韩强黄亚楼苑晶康叶伟
- 关键词：拖挂式移动机器人连杆
- 车型移动机器人的SPRM路径规划方法被引量：3
- 2005年
- 研究车型移动机器人的路径规划问题,提出一种用局部规则路图结合随机路图,辅助建立全局复合路图的环境建模方法.在此基础上进行路径规划,提高了在障碍物附近产生的局部路径的质量,减少了由于频繁地执行避碰校验所造成的时间消耗,并解决了可行空间丢失的问题.仿真实验验证了这种方法在车形移动机器人路径规划应用中的有效性.
- 孙凤池黄亚楼康叶伟王晓明宗贵聪
- 关键词：移动机器人路径规划路图环境建模
- 基于电路地图的移动机器人路径规划被引量：6
- 2004年
- 分析比较了障碍分布特性与网格电路电阻阻值之间的类似特性 ,利用电路中电流集中于阻值最小通路的原理 ,即最大电流通路具有与实际环境中道路长度短而且在障碍区中的道路宽度大的路径的相互对应性 ,尝试了一种基于电路地图的路径规划方法 .这种方法在局部规划的同时 ,兼备了路径规划的全局性 ,有效地从根本上避免了人工势场法等方法容易陷入局部最优的不足 .
- 刘作军黄亚楼王郸维王义刚
- 关键词：路径规划环境建模移动机器人
- 基于启发式节点增强策略的PRM路径规划方法被引量：8
- 2003年
- 针对一般的PRM方法用于移动机器人对复杂地形路径搜索存在的缺陷 ,本文对PRM方法进行了改进 ,提出了一套基于启发式的节点增强的策略 ,提高了PRM方法节点增强阶段对环境的适应性 .此外 。
- 阙嘉岚丁贵涛黄亚楼
- 关键词：PRM路径规划移动机器人
- 带拖车移动机器人全局路径跟踪控制被引量：4
- 2007年
- 研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题.首先建立系统的运动学模型,并进行系统的运动特性分析;然后基于Lyapunov方法提出一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器,并将其引入带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制;再后通过运动学变换,实现了拖挂任意节拖车的系统的倒车路径跟踪控制;最后针对三车体系统的两种路径跟踪控制进行仿真,结果表明了该方法的有效性.
- 苑晶黄亚楼孙凤池
- 面向开放式结构的Hero-1型机器人改进被引量：2
- 2003年
- 文章针对Hero-1移动机器人系统的局限,面向开放式结构对其进行了升级改进。实现了机器人与PC机之间的可靠无线通信,以及机器人在电路编程功能,同时为机器人扩展了外围接口和定时计数器以便于新功能的增加。通过改造,全面提升了系统的性能,为进一步的机器人研究提供了一个良好的试验平台。
- 康叶伟黄亚楼孙凤池
- 关键词：移动机器人人机界面路径规划机器人
