国家高技术研究发展计划(2006AA042253)
- 作品数：1 被引量：21H指数：1
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- 相关机构：清华大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于性能指标图集的双足机器人行走模式规划
- 针对平面欠驱动双足机器人的动态步行,将行走模式分解成碰撞姿态和中间姿态:碰撞姿态由两个无量纲的行走参数确定,这两个参数对双足机器人的稳定性、约束条件和行走性能影响较大:中间姿态由摆动脚的笛卡尔坐标调节,以解决双足机器人的...
- 付成龙王健美黄元林陈恳
- 关键词：双足机器人欠驱动
- 文献传递
- 半被动双足机器人的准开环控制被引量：21
- 2009年
- 目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号,在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩,进而实现高效的稳定步行.仿真结果表明,当控制参数在较大范围内变化时,双足机器人仍可实现稳定行走,且步行能耗特性与人类相似;通过调节振荡力矩的参数,机器人可实现稳定的行走模式转换.
- 付成龙黄元林王健美陈恳
- 关键词：双足机器人节能
