国家自然科学基金(60875065)
- 作品数：4 被引量：22H指数：4
- 相关作者：赵明国张乃尧董浩裘有斌李嘉更多>>
- 相关机构：清华大学哈尔滨工业大学西安飞行自动控制研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 被动行走周期性步态不动点搜索的新算法被引量：5
- 2009年
- 为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能在固定的搜索时间内一次性找到所有稳定和不稳定的周期性步态的不动点,而不需要进行初始值的选择。该文通过数值仿真验证了新算法的有效性。
- 苏学敏赵明国张楫董浩
- 关键词：机器人不动点
- 平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究被引量：6
- 2009年
- 在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法.根据虚拟斜坡行走成立的基本条件研究了步态参数之间的关系,最终将独立参数减少到3个.步态参数具有明确的物理意义,可以实时地、便捷地调节行走速度.在平面机器人Stepper上采用所提出的步态生成算法,实现了1.24—3.88腿长/秒的连续速度切换.
- 李立国赵明国张乃尧
- 关键词：双足机器人
- 单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法被引量：9
- 2012年
- 传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.
- 赵明国裘有斌陈向李嘉
- 关键词：跳跃机器人
- 双足机器人虚拟斜坡行走的抗扰能力研究被引量：5
- 2010年
- 在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利用跨越台阶前后截面状态之间的关系证明了台阶扰动最终可以转化为系统的初始状态扰动,虚拟斜坡行走良好的抗扰性能来源于自身不动点的稳定性.通过分析过渡过程中系统截面状态之间的关系,得到了系统能够跨越台阶的充要条件,并研究了腿长缩短系数β、瞬间伸长角θⅡ^＊以及两腿夹角φ0和所能跨越的最大相对障碍高度之间的关系,对所取得的10%腿长的跨越台阶抗扰行走实验结果给出了理论解释.
- 赵明国董浩张乃尧
- 关键词：双足机器人
