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山东省科技攻关计划(2008GG1055011)

作品数：1 被引量：4H指数：1
相关作者：袁昌斌董升亮李超更多>>
相关机构：中国海洋大学更多>>
发文基金：山东省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：电子电信更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇电子电信

主题

  • 1篇运动解耦
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇自主式
  • 1篇自主式水下机...
  • 1篇解耦
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模变结构
  • 1篇机器人
  • 1篇航向
  • 1篇航向控制
  • 1篇分布式
  • 1篇分布式控制
  • 1篇变结构
  • 1篇AUV

机构

  • 1篇中国海洋大学

作者

  • 1篇李超
  • 1篇董升亮
  • 1篇袁昌斌

传媒

  • 1篇现代电子技术

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
滑模变结构在AUV航向控制中的应用被引量：4
2012年
针对自主式水下机器人的控制特点,建立了机器人的动力学数学模型。利用运动解耦的方法完成了水下机器人完备控制量的构建。在滑模变结构控制理论的基础上,设计了水下机器人的分布式滑模控制系统,并在Simulink下完成滑模控制器的建模。预先设定了仿真过程中机器人的运动轨迹跟踪,结果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,对外部扰动具有较强的鲁棒性。
袁昌斌董升亮李超
关键词：自主式水下机器人滑模变结构运动解耦分布式控制航向
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共1页<1>
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