国家自然科学基金(50775065)
- 作品数：5 被引量：13H指数：2
- 相关作者：刘伟高峰戚开诚刘伟曹东兴更多>>
- 相关机构：河北工业大学上海交通大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 6自由度3-U^rRS并联机器人轨迹规划被引量：1
- 2009年
- 对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。
- 戚开诚高峰高征刘伟
- 关键词：并联机器人反解虚拟样机技术
- 新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划被引量：2
- 2009年
- 提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构Ur作为肘关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划,得到驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解的正确性。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：反解虚拟样机技术
- 高速硬盘螺旋槽动压滑动轴承变温条件下的动力学特性被引量：2
- 2009年
- 螺旋槽动压滑动轴承随着工作温度的升高,润滑油的黏度和轴承间隙显著减小。应用非线性膨胀理论精确计算轴承间隙,结果显示,轴承间隙的变化是影响硬盘驱动器主轴轴承动态特性的重要因素。
- 李洪来林树忠王静曹东兴
- 关键词：稳定性
- 具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：6
- 2010年
- 分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出反解的解析表达式,最后用实例验证了求解过程。该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：步行机器人并联机构反解关节
- 基于通口本体的概念设计理论被引量：2
- 2010年
- 本体已经被用作表示产品设计知识的一个重要手段,但多数本体表示仍不能有效地进行产品建模。通口作为元件与其环境的相互作用点对元件概念形成起着决定的作用,它构成元件的界面及定义元件的边界。给出通口本体的定义,将通口类型划分为机械通口、电器通口及信息通口等;表示出通口的功能本体语义及原型功能概念,通过估算两原型概念的相似度以获取四种联接关系,即因果联接、等效联接、对立联接及组合联接,给出联接器类型及通口相容性条件并进行相容性判别;研究通口的属性及类别以获取通口本体知识库,构建通口本体的概念设计过程,给出基于通口的三视图模型,该模型包括:功能视图、行为视图及构形视图;表示出通口本体的建模语言及构建通口本体结构框架,并通过一反冲洗装置设计实例加以应用。
- 曹东兴
- 关键词：联接器相容性概念设计
