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湖北省科技计划项目(2010CDA005)

作品数：15 被引量：113H指数：5
相关作者：吴怀宇杜钊君程磊陈洋周明达更多>>
相关机构：武汉科技大学北京大学中国科学院更多>>
发文基金：湖北省科技计划项目国家自然科学基金湖北省教育厅科学技术研究项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 15篇中文期刊文章

领域

  • 15篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程

主题

  • 6篇机器人
  • 4篇移动机器人
  • 4篇图像
  • 4篇机械臂
  • 3篇路径规划
  • 3篇感器
  • 3篇传感
  • 3篇传感器
  • 2篇导航
  • 2篇遗传算法
  • 2篇移动机械臂
  • 2篇人机
  • 2篇人机交互
  • 2篇未知环境
  • 2篇基于遗传算法
  • 2篇机器人路径
  • 2篇机器人路径规...
  • 1篇导航研究
  • 1篇地磁
  • 1篇多机器人

机构

  • 15篇武汉科技大学
  • 3篇北京大学
  • 2篇中国科学院
  • 1篇华中科技大学
  • 1篇赣南师范大学

作者

  • 15篇吴怀宇
  • 5篇程磊
  • 5篇杜钊君
  • 5篇陈洋
  • 2篇周明达
  • 2篇钟锐
  • 2篇李杰
  • 2篇徐建省
  • 2篇吴若鸿
  • 2篇郑秀娟
  • 2篇韩涛
  • 1篇张琴丽
  • 1篇刘波
  • 1篇王永骥
  • 1篇熊凌
  • 1篇宋镖
  • 1篇张志芬
  • 1篇罗鸣
  • 1篇张文豪

传媒

  • 3篇计算机工程与...
  • 3篇计算机测量与...
  • 2篇计算机应用研...
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇传感技术学报
  • 1篇信息技术
  • 1篇科学技术与工...
  • 1篇智能系统学报
  • 1篇电子设计工程

年份

  • 3篇2015
  • 5篇2014
  • 6篇2013
  • 1篇2012
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于遗传算法的机械臂实时避障路径规划研究被引量：14
2013年
针对模块化机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞的问题,提出一种基于遗传算法的避障路径规划算法。首先采用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法对机械臂进行建模,并进行运动学和动力学分析,建立机械臂运动学和动力学方程。在此基础上,利用遗传算法分别在单/多个障碍物工作环境中,以运动的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,实现机械臂避障路径规划的优化。通过仿真验证了基于遗传算法的机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性,该算法提高了运行中的机械臂有效避开工作空间中障碍物的效率。
韩涛吴怀宇杜钊君郑秀娟
关键词：实时避障路径规划遗传算法
基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究被引量：10
2013年
根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。
杜钊君吴怀宇韩涛郑秀娟
关键词：移动机械臂遗传算法
基于椭圆建模和NLP算法的移动机器人路径规划研究被引量：1
2014年
针对移动机器人在未知环境中探测和规避障碍物困难等问题,提出一种基于椭圆建模和自然语言处理(nataral language processing,NLP)算法的移动机器人路径规划方法。首先将激光采集的点信息进行分类和最小椭圆包围,建立障碍物的椭圆模型并估算出障碍物的速度。然后采用NLP算法,把移动机器人在未知环境中的路径规划问题,描述成了满足一组非线性约束和目标函数最小的非线性规划问题,从而实现复杂未知环境下机器人的路径规划。最后进行物理与仿真实验,验证了该方法的有效性。
林冠西吴怀宇陈洋
关键词：未知环境非线性规划路径规划
基于惯导辅助地磁的手机室内定位系统设计被引量：32
2015年
目前的室内定位技术大都是需要建立足够多的信号节点,这种有源信号受建筑物干扰衰减快导致其定位精度不足。为了避免这些存在的问题,通过深入研究室内定位方法,提出了基于惯导辅助地磁匹配的适用于手机移动终端的室内定位方法。有别于传统的室外定位系统,本文利用地球磁场在不同点的差异化信息,并通过选择适当的地磁匹配算法,可以实现不依赖于外部设备的移动个体室内定位,同时通过惯导辅助地磁的组合定位方式有效增加地磁信息匹配效率,能获得较高的室内定位的精度。最后设计了基于android平台的手机室内定位软件,可利用手机内置的传感器设备实现室内定位功能,仿真及实验显示该定位方法是有效的。
宋镖程磊周明达吴怀宇陈洋
关键词：传感器惯性导航ANDROID
基于摄像头检测的防盗拍系统开发和算法研究被引量：4
2013年
针对电影院中的非法盗拍现象,提出了对智能摄像头检测系统的改造和算法设计。硬件部分的人工光源模块提供定向光照,与之相配合的软件算法部分融合层级特征检测、直方图比较、主成分分析、K最近邻分析等多种方法,对摄像头镜头反射高光模式进行检测和识别。通过实验数据集的验证,系统对摄像头敏感度高,检测准确率高,具有理论研究价值和实际应用价值。系统硬件模块和算法模块可拓展且可移植于其他应用领域。
张文豪吴怀宇
关键词：图像处理模式识别
基于彩色图像插值算法的胶囊机器人微视觉被引量：3
2014年
针对胶囊机器人小体积对其携带能量的限制,提出了胶囊机器人微视觉技术的思想;直接利用其内部的基于Bayer型彩色过滤阵列的图像传感器采集到的RAW RGB数据来进行传输、存储操作,其他的工作交给后期的计算机工作站完成;对于计算机工作站上图像显示的工作,提出采用一种基于最优化彩色空间转换的多梯度彩色插值算法;该算法首先利用多梯度算子来恢复绿色分量,然后在一个最优化彩色空间内恢复另外两个颜色分量;通过体外环境和模拟体内黑暗液体环境下的实验结果显示,此插值算法相对于传统的插值算法减小了误差,调高了峰值信噪比,改善了图像的边缘模糊现象,并验证了此方法能够满足内窥镜检测技术所需要的图像效果。
李杰程磊徐建省吴怀宇陈洋
关键词：内窥镜
未知环境下基于椭圆约束的机器人路径规划被引量：1
2014年
针对未知环境下机器人路径规划问题,提出一种基于椭圆约束的路径规划方法。借助椭圆约束规划路径,将路径规划问题转化为椭圆参数优化问题。通过建立椭圆约束优化模型,引入障碍物和目标位置的约束,考虑机器人运动步长及运动方向的影响,实现复杂未知环境下机器人路径规划。基于不同算法的仿真实验结果表明,该方法有效解决了未知环境下机器人路径规划问题,在大量障碍物存在的未知环境,也能快速有效地进行无碰撞路径规划。
张琴丽吴怀宇陈洋
关键词：未知环境路径规划移动机器人
无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究被引量：4
2015年
协同定位是多机器人自主行为的一项重要技术,重点描述了无线传感器网络环境下结合粒子群优化提出多机器人协同定位算法。该算法引入重采样,解决了粒子耗尽问题,扩大了解空间的范围,保证了种群的多样性,并且引入了惯性权重解决了粒子退化的问题。仿真结果表明,利用无线传感器网络进行辅助导航,采用粒子群优化算法,综合无线传感器网络进行辅助导航,融合各个机器人观测信息,可以降低求解问题的空间维数,在高斯噪声下能有效提高移动机器人定位精度。
程磊周明达吴怀宇李杰王永骥
关键词：粒子群优化多机器人重采样惯性权重适应度函数
武钢1#高炉五车制控制系统研究被引量：1
2012年
针对武钢1#高炉上料效率低的问题,开发设计一套高炉上料五车制自动控制系统。首先详细叙述高炉上料系统的工艺流程,并在此基础上,运用PLC技术,提出独创性五车制控制系统方案,通过对比改进前后系统的部分生产指标、使用效果和经济效益表明,该系统能有效提高高炉上料能力,并达到稳定炉况和优化提高各项技术经济指标的目的。
杜磊明吴怀宇邹江华裴云熊凌程志
关键词：高炉上料系统可编程控制器
基于3D建模的手势识别在机械臂抓取中的应用被引量：3
2014年
为解决基于视觉的手势识别易受光照、阴影等因素干扰导致识别率及鲁棒性不稳定的问题,提出了一种基于深度图像传感器的手势识别技术。采用肤色建模与深度图像相结合的方法实现复杂背景下手势的定位分割;采用3D建模实现骨骼点的手势识别;将该算法应用于面向移动机械臂平台的人机交互控制系统中,成功地实现了目标物体的抓取。实验结果表明,该方法识别速度快、准确性高且具有良好的鲁棒性。
张志芬吴怀宇程磊杜钊君
关键词：肤色建模深度图像3D建模手势识别人机交互
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