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国家科技重大专项(2011ZX04013-011)

作品数：20 被引量：155H指数：8
相关作者：张良安梅江平单家正张新马寅东更多>>
相关机构：安徽工业大学天津大学中国计量学院更多>>
发文基金：国家科技重大专项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>

文献类型

  • 20篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 16篇自动化与计算...
  • 7篇机械工程
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇轻工技术与工...
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 18篇机器人
  • 12篇码垛
  • 11篇码垛机
  • 11篇码垛机器人
  • 7篇运动学
  • 5篇重载
  • 4篇仿真
  • 3篇高速重载
  • 2篇弹簧
  • 2篇动力学
  • 2篇饮料
  • 2篇饮料生产
  • 2篇饮料生产线
  • 2篇生产线
  • 2篇人机
  • 2篇搬运机器人
  • 2篇SOLIDW...
  • 2篇PETRI网
  • 1篇单目视觉
  • 1篇弹性势能

机构

  • 8篇安徽工业大学
  • 5篇天津大学
  • 3篇杭州娃哈哈集...
  • 2篇中国计量学院
  • 1篇安徽华创智能...

作者

  • 7篇张良安
  • 5篇梅江平
  • 5篇单家正
  • 4篇解安东
  • 4篇马寅东
  • 4篇张新
  • 3篇曹家鑫
  • 3篇刘艺
  • 2篇张文昌
  • 2篇高鲁文
  • 2篇张伟
  • 1篇楼向明
  • 1篇王鹏
  • 1篇刘凤臣
  • 1篇王兰
  • 1篇余晓流
  • 1篇谭玉良
  • 1篇孙月海
  • 1篇郭小宝
  • 1篇余亮

传媒

  • 3篇现代制造工程
  • 3篇装备机械
  • 2篇制造业自动化
  • 2篇天津大学学报
  • 1篇农业机械学报
  • 1篇包装与食品机...
  • 1篇安徽工业大学...
  • 1篇食品与机械
  • 1篇天津大学学报...
  • 1篇组合机床与自...
  • 1篇饮料工业
  • 1篇机械制造与自...
  • 1篇山东科技大学...
  • 1篇上海电气技术
  • 1篇第9届中国机...

年份

  • 2篇2018
  • 1篇2017
  • 2篇2016
  • 4篇2015
  • 3篇2014
  • 6篇2013
  • 2篇2012
  • 1篇2011
共 20 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
码垛机器人运动学几何解法的研究被引量：11
2015年
机器人的正向、逆向运动学是机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,其封闭解问题至今还没有通用的解法,比较通用的是代数方程组的数值迭代算法,通常难以保证实时性和精度要求。基于几何方法通过分析码垛机器人的机构特点简化运动学模型,详细推导正向运动学和逆向运动学解法,推导过程简单、直观。最后通过MATLAB编程和Solid Works三维实体模型运动仿真,验证几何解法的正确性。
郭小宝赵振陈落根
关键词：码垛机器人几何解法正向运动学逆向运动学
SCARA机器人结构改进与仿真分析被引量：8
2015年
设计一种新型SCARA机器人腕部结构,实现了运动的解耦,降低了硬件开发成本且利于运动控制。基于机器人工具箱及运动分析软件,进行仿真分析与验证。首先推导出运动学逆解,在D-H参数的基础上,通过MATLAB Robotics Toolbox工具建立机器人运动学模型,并验证逆解的正确性。进而在SolidWorks Motion环境下,对点到点运动(PTP)及连续运动(CP)路径进行轨迹规划并仿真。仿真结果较好地实现了预定的关节轨迹和路径跟踪,为实际运动控制系统软件开发提供了重要参考。
王鹏张良安单家正
关键词：腕部ROBOTICSSOLIDWORKS仿真
电动汽车电池装箱生产线控制系统的设计被引量：11
2016年
针对目前电动汽车电池装箱行业以人工为主、效率低下的现象,文章设计了一套以SIMOTION D435运动控制器为控制核心,采用西门子MP277触摸屏作为人机交互工具的电动汽车电池装箱线控制系统。对系统总体结构、硬件及软件部分进行了设计,并用Win CC flexible组态了人机界面。该系统成功实现了底托供给、电芯装配、电芯组装箱等控制功能。实际应用效果证明该系统高效、可靠、易于操作,满足了实际生产要求。
王俊杰张伟金杰峰楼向明叶利峰
关键词：SIMOTION控制系统人机界面
UR机器人的运动学和奇异性分析被引量：9
2017年
机器人的正向、逆向运动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具,其封闭解问题目前还没有通用解法,比较常用的是代数方程组数值迭代算法,但难以保证实时性和精度要求。基于矩阵理论分析UR型机器人的机构特点,采用解析方法获得正向运动学和逆向运动学解法,进而获取机器人的奇异位置,最后通过MATLAB编程和Solid Works三维实体模型运动仿真验证解法的正确性。
郭小宝罗振军赵振
关键词：机器人运动学奇异性矩阵
基于单目视觉的Delta机器人零点标定方法被引量：8
2013年
针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅检测机器人动平台沿水平面运动时末端x、y向的位置误差,识别出零点误差,进而修改零点位置实现末端位置误差补偿.标定实验结果表明该方法简单、有效、实用性强.
孙月海王兰梅江平张文昌刘艺
关键词：并联机器人单目视觉
新型三自由度搬运机器人关键技术
2016年
针对从事机床上下料等工作的SCARA机器人,其电机和减速装置靠近执行末端,造成占用空间大、能效低的问题,设计一种新型三自由度搬运机器人,该机器人将前两关节的驱动装置集中于基座。基于这种新型构型,采用D-H法建立该机器人运动学模型并进行运动学分析,采用修正梯形模式的速度、加速度和位移方程进行轨迹规划,利用Solid Worlks软件建立新型三自由度搬运机器人的三维结构模型。制作简化的机器人模型和机器人实体,分别进行点到点运动比较试验和机床上下料的搬运试验。结果表明:该三自由度搬运机器人的结构设计有效降低了末端质量,增大了操作空间;且满足搬运、分拣等功能要求。
谭玉良邰召勤王梦涛高鲁文余亮张良安
关键词：搬运机器人运动学模型
基于Petri网的高速机器人果奶包装生产线设计方法被引量：6
2014年
针对国内饮料行业产品包装生产线升级换代的问题,提出了一种以高速搬运机器人为核心的新型果奶包装生产线设计方法.首先,基于果奶包装生产线的工艺分析,提出用机器人代替人工的新型生产线布局形式;其次,利用Petri网技术建立了该生产线模型,并基于不变量的方法分析了生产线系统的可达性、安全性、无死锁性;最后,在实验测得各个工作站作业时间的基础上,利用EM-Plant软件对生产线进行了仿真.分析和仿真结果表明,采用机器人的新型果奶包装生产线方案可行且有效.
梅江平曹家鑫张新胡立红
关键词：机器人PETRI网
基于目标轨迹的高速重载搬运机器人电机参数预估
本文针对一台300公斤局部闭链式高速重载搬运机器人,基于目标轨迹并采用仿真的方法完成其关节驱动电机参数的预估。首先,利用DH方法建立了该码垛机器人的正运动学模型和逆运动学模型;其次,基于SolidWorks\COSMOS...
刘凤臣刘黎明周炳斌姚赟峰郭湖兵张良安马寅东杨洁
关键词：运动学仿真
文献传递
基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定被引量：25
2013年
以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性.
张文昌梅江平刘艺张新
关键词：迭代法
基于遗传算法和Petri网络的机器人装配生产线平衡方法被引量：5
2012年
因机器人在从事同种工作上的效率差别,机器人生产线的平衡问题除涉及工序的排列组合外,还涉及工作站不同机器人的指派问题。文章提出将工序排列和机器人指派问题编码形成组合染色体,同时解决两个组合优化问题。其中使用Petri网络建立工序关系,依据其关系矩阵进行随机染色体的调整。相对递归式机器人指派方法,该方法优化结果更优,为复杂机器人自动化生产线的工作站设计提供了一定依据。
张良安马寅东单家正刘凤臣姚赟峰刘黎明
关键词：机器人PETRI网遗传算法
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