中国博士后科学基金(200902372)
- 作品数：4 被引量：16H指数：3
- 相关作者：于凌涛张立勋王道明于鹏杨硕更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学黑龙江科技学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于形状信息描述的图像特征匹配算法被引量：1
- 2011年
- 针对已有匹配方法匹配特征点少、图像匹配精度低的问题,提出一种基于边缘形状描述子的图像特征匹配算法。该算法首先利用曲线凸性将图像边缘分割为近似直线段组,再将连接多个直线段的点定义为关键点,将关键点周围直线段组定义为形状特征包,最后利用局部形状特征包中所有点集相对其几何中心的位置关系分布形成描述子。实验结果表明:该算法的图像匹配正确率均高于SIFT算法和Shape Context算法,且对噪声问题不敏感,可应用于基于Hough变换的物体检测。
- 宋莹莹王宏民于凌涛张东青
- 关键词：形状描述子边缘检测
- 3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真被引量：10
- 2010年
- 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人.
- 于凌涛张楠张立勋王道明杨硕于鹏
- 关键词：3-RPS并联机器人静力学
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构设计与研究被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下,专为外科手术机器人系统研制开发的具有多个自由度的机构。该机构拥有侧摆,俯仰,旋转,夹持4个自由度,采用驱动电机与各个执行关节分离的结构形式,具有夹持灵活性好,质量轻,夹持力大,结构简单等优点,对手指机构的指尖夹持力、关节耦合关系等关键技术进行了研究,为微创外科手术机器人的进一步研制奠定基础。
- 于凌涛赵继亮张立勋王道明杨硕
- 关键词：微创外科手术机器人绳驱动
- 微创外科手术机器人6自由度操作手运动学分析被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分,是进行手术的主体。而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一。文中运用D-H法对外科手术机器人运动学正解进行了研究,且根据位姿分离的方法求解出了运动学逆解,并采用MATLAB中的SimuLink对运动学正逆解进行了仿真验证,从而为微创外科手术机器人的进一步研究奠定了基础。
- 于凌涛赵继亮王道明杨朔于鹏张立勋
- 关键词：微创外科手术机器人运动学SIMULINK
