教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-07-0063)
- 作品数：4 被引量：20H指数：2
- 相关作者：姚燕安田耀斌王曦鸣郭一竹刘长焕更多>>
- 相关机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术更多>>
- 4U平行四边形机构的一类新用途——整体设计为两足步行机构被引量：7
- 2011年
- 提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途.此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型Ⅰ的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的全过程,验证该类构型及其运动的可行性.制作出2台样机,实现了预期的运动.
- 苗志怀姚燕安田耀斌
- 关键词：平行四边形机构
- 基于空间RCCR机构的双足步行机器人
- 将空间RCCR机构应用到步行机器人领域,提出一种双足步行机器人设计概念。利用空间RCCR机构奇异位形实现机器人八个方向的运动。对RCCR机器人进行了运动学分析和步态规划,制作了一台原理样机验证分析的正确性。
- 刘超姚燕安
- 关键词：奇异位形双足步行机器人
- 文献传递
- 一种单动力三杆两足移动机构被引量：1
- 2009年
- 提出一种新概念移动机构.其机器人特征为具有两个足,能够两足接地实现类似步行的步态.其机构学特性为:是一种开链串联三杆机构;由3个机件和2个转动副组成;具有2个自由度;仅用一个动力机进行驱动,是一种欠驱动机构.进行了步态分析,并通过计算机仿真进行了验证.进行了稳定性分析,并对该两足移动机构的概念进行了拓展.制作了两台样机,实现了期望的移动.
- 王曦鸣姚燕安
- 单自由度概率翻转移动连杆机构被引量：11
- 2011年
- 基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。
- 田耀斌郭一竹刘长焕姚燕安
- 关键词：过约束机构移动机器人
- 一种单动力滑行四杆机构
- 提出一种新概念移动机器人。其组成为单自由度闭链四杆机构,依靠摩擦力的变化,能够实现一种滑行运动。介绍机器人结构及移动原理,通过计算机进行运动学仿真,分析运动步态,通过制作样机,证明此概念是可行的。
- 田耀斌姚燕安
- 关键词：四杆机构移动机器人滑行
- 文献传递
- 基于模糊化环境建模的无人车路径规划研究被引量：1
- 2009年
- 无人作战车在战场环境中的路径规划面临的重要问题之一是对地形的理解,以及不同地形条件下无人车的可通行能力分析。本文提出了一种针对野外战场环境进行模糊化环境建模的方法。该方法能够对野外战场环境中的多种路面模型进行模糊化处理,并根据各路面的通行状况与通行规则定义相应的路面可用度指标以评价路面的可通行能力,建立越野环境模型。利用A*算法进行路径搜索,仿真实验表明,本文算法稳定有效,能满足无人车战场越野路径规划的需要。
- 王文刚张秀丽王曦鸣
- 关键词：路径规划
