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南开大学人工智能学院: 作品数：221 被引量：586H指数：12; 相关机构：中国科学院沈阳自动化研究所东北大学机器人科学与工程学院中国民航大学计算机科学与技术学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术电子电信更多>>

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绳长时变情况下轮胎式集装箱起重机非线性防摆控制算法被引量：7: 2021年; 四绳轮胎式集装箱起重机由于自身的动力学特性较为复杂,目前仍缺乏稳定高效的控制手段.为解决港口起重机作业过程中台车定位精准度低、负载易受干扰摆幅大的问题,文章设计了一种面向工业场景的非线性反馈控制器.首先在未进行近似处理的前提下对起重机吊具摆动情况进行了建模分析.在此基础上,通过在控制器中引入摆幅反馈信息,实现了绳长时变情况下台车的精确定位与负载摆幅的有效抑制,为集装箱的运送路径增加了更多选择.随后基于Lyapunov方法对控制器进行了稳定性分析.所设计的控制方案在港口实际设备上进行了验证,在定位精度与消摆性能上相较于人工操作取得了很大提升.; 曹海昕郝运嵩林静正卢彪方勇纯; 关键词：欠驱动系统集装箱门式起重机非线性控制

招生-培养-毕业-就业一体化的全链条博士生培养模式被引量：1: 2022年; 面向博士生培养的“供给侧”改革,提出了以出口为牵引,招生–培养–毕业–就业一体化的全链条育人模式,具体包括招生环节的从严把关和师生相互适应;培养阶段从多个角度全面锻炼博士生的思维创新能力,并不断提升其综合素质;而毕业阶段则重点指导博士生为下一阶段做好充分准备,并提早规划以更好地应对在工作岗位上可能面临的困难。多年的实践经验表明:招生–培养–毕业–就业一体化全链条育人模式可以很好地确保博士生的培养质量。; 方勇纯

大规模空投中的多翼伞一致性控制算法被引量：2: 2021年; 翼伞大规模空投广泛用于物资运输或救援救灾,可将大量物资或人员依次运输至指定目标位置,通过分析可以看出其控制目标与多智能体一致性控制问题的控制目标高度一致,但翼伞存在强非线性特性,难以通过传统一致性算法实现精确控制和稳定性证明.因此,本文将采用八自由度动力学模型,在充分考虑翼伞非线性动力学特性的基础上,结合自抗扰控制与多智能体一致性控制策略,设计分布式控制器,并针对时延,信号噪声,可变通信拓扑等多外界干扰的基础上,在有限时间内确保多翼伞的运动误差可收敛到一个包含零点的邻域内,同时给出该控制器的稳定性证明.; 孙昊刘雪峰刘靖雷刘靖雷陈增强; 关键词：翼伞系统自抗扰控制

基于辩证视角的智能学科线性代数课程教学内容探索与改革: 2021年; 考虑到线性代数课程枯燥难学的特点,我们从三个方面来引导学生由被动听讲转化为积极主动学习,这其中离不开思政教育。从眼前与长远的辩证视角看待线性代数课程学什么、怎么学的问题。在学习过程中,适时开展责任感、使命感教育,让他们稚嫩的心灵得以成长和滋养,正确对待理想实现过程中的顺境与逆境。; 张建磊; 关键词：线性代数教学改革

基于复杂控制流的源代码内存泄漏静态检测被引量：1: 2019年; C/C++源代码因其手动分配堆内存的特点,造成大量内存泄漏的问题。对于多分支的控制流结构,其内存分配点和释放点具有不确定性,使得内存泄漏检测的难度增大。针对这种复杂控制流中的内存泄漏问题,定义了一种基于路径抽象的内存泄漏分类方法,提出了一种基于投影的模型检测静态分析算法。该算法采用投影技术将原控制流图进行规约和简化;同时,在进行函数间的分析时,融合了Cloning Expands the ICFG和Expanded Supergraph两种方法,构建了一个函数间的内存定义-使用控制流图(Interprocedural Memory Control Flow Graph,IMCFG)。实验表明,该检测方法在有效性和准确率方面明显取得了较好的结果。; 姬秀娟孙晓卉许静; 关键词：内存泄漏 C/C++

重视过程培养:探索高考教育评价新导向——以南开大学为例: 2020年; 随着高考改革的平稳有序推进,"唯分数"的高考招生评价指标的不合理性愈加凸显。如何扭转不科学的教育评价导向,成为摆在高中、高校、考试招生部门面前的重要课题。本文从教育规律和教师职责两方面阐述"唯分数论"的不合理性,并试图从南开大学在学生培养方面所做的努力,阐释过程培养对高考招生指标优化的潜在影响。; 吕雪艳

帕金森病脑深部电刺激术中运动迟缓量化测评初探被引量：1: 2022年; 目的初步探讨应用厉动手势体感控制器(LMC)进行帕金森病(PD)脑深部电刺激(DBS)术中运动迟缓量化测评的可行性。方法前瞻性纳入2020年5月至2021年3月天津市环湖医院神经外科采用双侧DBS治疗的14例PD患者。分别于术前和术中DBS电极植入后应用LMC采集手指拍打运动、手掌运动、轮替运动的数据;每个动作重复10次,提取完整动作周期内的速度(V)、频率(F)和幅度峰值(A),并计算其平均值(、和)、变化趋势(ΔV、ΔF和ΔA)以及变异系数(V_(CV)、FCV和A_(CV))。LMC采集数据的同时由医生进行运动障碍学会帕金森病统一评定量表第三部分(MDS-UPDRS-Ⅲ)3.4~3.6项目评分。分别比较术前与术中3个任务中评估的9项指标,并将9项指标与对应的MDS-UPDRS-Ⅲ项目评分进行相关性分析。结果14例患者均完成动作采集,纳入统计的152个动作中,术前、术中手指拍打运动各23组、手掌运动各27组、轮替运动各26组。术中患者手指拍打运动、V_(CV)、、A_(CV),手掌运动的、ΔA、A_(CV),轮替动作的、V_(CV)、、ΔA、A_(CV)均较术前改善,差异均具有统计学意义(均P<0.05)。患者手指拍打运动的、V_(CV)、FCV、、A_(CV),手掌运动的、ΔV、V_(CV)、、FCV、ΔA、A_(CV),轮替运动的、ΔV、V_(CV)、FCV、、ΔA、A_(CV)均与MDS-UPDRS-Ⅲ对应评分具有相关性(均P<0.05)。结论初步研究发现,LMC可应用于DBS术中进行手指拍打运动、手掌运动、轮替运动的量化测评。; 吴静超于宁波于洋李海涛吴璠杨宇辰林家能韩建达梁思泉; 关键词：帕金森病深部脑刺激法症状评估

基于滑动窗实时小波降噪的扩张状态观测器及自抗扰控制被引量：3: 2022年; 自抗扰控制技术应用已日渐成熟,但当系统中存在高频非平稳噪声信号时,线性自抗扰控制(LADRC)存在难以选取合适的观测器带宽的问题:当带宽较小时,线性扩张状态观测器(LESO)难以实现对总扰动的实时观测,会造成时滞;当带宽较大时,LESO又会放大噪声对系统的影响,从而造成总扰动观测失真.为了解决这一问题,将小波降噪环节加入LADRC中,通过设计基于滑动窗实时小波降噪的LESO,对含噪输出信号进行实时降噪.使用Simulink搭建系统模型,分别在输出信号中加入高斯白噪声或谐波等不同类型的高频非平稳噪声进行仿真实验,并将所提方法与滑动平均法进行对比,结果验证了所提方法的有效性.; 秦华阳陈增强孙明玮孙青林; 关键词：自抗扰控制滑动窗扩张状态观测器

半半分布式forward-reflected-Douglas-Rachford分裂算法求解广义纳什平衡点: 2022年; 针对多个体参与的广义纳什平衡点的求解问题,已有算法通常都是基于两算子分裂算法forward-back-ward splitting.本文基于三算子分裂算法forward-reflected-Douglas-Rachford (FRDR) splitting,提出一种半分布式的FRDR算法.半分布式旨在强调对偶变量的信息交换总是按照分布式的方式进行.该算法有如下特性:可以实现邻点映射和投影映射分别计算;不需要假设伪梯度映射是协强制的或者强单调的;通过存储上一轮交换的信息,可以做到所需信息在每一轮迭代中只进行一次交换.同时,论文给出了有关迭代残差的收敛速率,并通过数值仿真验证了所提算法的有效性.; 潘晓伟刘忠信刘忠信; 关键词：多智能体系统

基于高分辨率类激活映射算法的弱监督目标实时检测: 2024年; 受益于深度学习的发展,目标检测技术在各类视觉任务中得到广泛关注。然而,获取目标的边框标注需要高昂的时间和人工成本,阻碍了目标检测技术在实际场景中的应用。为此,该文在仅使用图像类别标签的基础上,提出一种基于高分辨率类激活映射算法的弱监督目标实时检测方法,降低网络对目标实例标注的依赖。该方法将目标检测细划分为弱监督目标定位和目标实时检测两个子任务。在弱监督定位任务中,该文利用对比层级相关性传播理论设计了一种新颖的高分辨率类激活映射算法(HR-CAM),用于获取高质量目标类激活图,生成目标伪检测标注框。在实时检测任务中,该文选取单镜头多盒检测器(SSD)作为目标检测网络,并基于类激活图设计目标感知损失函数(OA-Loss),与目标伪检测标注框共同监督SSD网络的训练过程,提高网络对目标的检测性能。实验结果表明,该文方法在CUB200和TJAB52数据集上实现了对目标准确高效的检测,验证了该文方法的有效性和优越性。; 孙辉史玉龙张健一王蕊王羽玥; 关键词：目标检测

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