天津大学机械工程学院智能机械研究所
- 作品数：63 被引量：457H指数：12
- 相关作者：杜松年韩志新王秀英更多>>
- 相关机构：河北工业大学机械工程学院河北工业大学电气工程学院河北工业大学机械工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划天津市高等学校科技发展基金计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电气工程更多>>
- 装配行程开关用柔性机器人工作系统
- 彭商贤洪鹰郭玉甲
- 关键词：装配(机械)机器人柔性制造系统行程开关
- 基于多智能体由开放式CNC构筑网络制造系统
- 2003年
- 本文在分析先进制造系统特点的基础上 ,给出了一种基于MAS的车间控制系统结构模型 ,讨论了模型中不同智能体的功能与作用。并利用开放式数控系统和Intranet组成的DCN系统具有硬件成本低、软件开发费用少、性能好等优点 ,在该体系结构的基础上构造了一种网络车间制造系统。
- 甄宗雷赵臣彭商贤
- 关键词：先进制造系统多智能体系统开放式数控系统
- 自动水平拧螺钉机被引量：2
- 1999年
- 本文介绍了一种自动化水平拧螺钉机。机器人将这种螺钉机携至工作位置后，它即能自动地完成螺钉的装配作业。这种螺钉机的优点是工作效率高，可准确地控制力矩。
- 王刚吴广顺张传英
- 关键词：机器人螺钉
- DFA技术中产品装配信息的模型描述被引量：16
- 1999年
- 为了全面有效地对产品的装配工艺性进行分析和评估，本文提出了一种能完整描述产品装配信息的数据结构，它能方便地进行数据的插入、查询、删除和修改等工作。
- 郭玉申霍平
- 关键词：产品装配模型DFA
- 基于C空间的机器人双手协调避碰路径规划被引量：6
- 2002年
- 提出了一种利用三维工作空间数字势场和遗传算法进行双手协调避碰的机器人路径规划新方法,该方法利用离散化工作空间的距离图的数字势场,通过启发函数的引导在C空间进行搜索,使用交替势场和遗传算法逃离局部极小点。同时使用两种避碰算法,进行操作手与障碍物以及操作手之间的碰撞回避。仿真实验验证了该算法的有效性。
- 龚进峰彭商贤
- 关键词：距离图遗传算法路径规划机器人避碰C空间
- 基于CAD的产品装配特征多层映射数学模型被引量：7
- 2001年
- 用数学方法描述了产品设计特征和装配特征信息 .应用集合论在特征信息描述的基础上 ,探讨了特征映射机理 .通过多层特征映射 ,建立了产品从设计域到装配域的特征映射数学模型 ,为并行工程中多域特征映射理论的研究奠定了基础 .
- 李春书彭商贤崔根群
- 关键词：特征映射数学模型CAD产品设计并行工程
- 机器人装配作业静力特性研究
- 1991年
- 本文主要分析在保持机器人稳态平衡状态下,在作业过程中.作用于机器人各主动关节上的力和力矩.以此作为确定机器人各主动关节动力元件与控制元件的依据.为使机器人智能化.还可依此在各主动关节上配置所需的传感器.它是保证准确可靠装配作业的重要因素.
- 唐蓉城张平郭玉申
- 关键词：机器人
- 基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划被引量：37
- 1998年
- 本文采用Ｑｕｉｎｅ－ＭｃＣｌｕｓｋｅｙ（Ｑ－Ｍ）提出的用逻辑方法寻找素蕴涵（ｐｒｉｍｅｉｍｐｌｉｃａｎｔｓ）的思想，提取给定环境中所有基本矩形自由区域（ｐｒｉｍｅｒｅｃｔａｎｇｌｅｆｒｅｅａｒｅａ），并将这些区域表示为连通图（我们称之为Ｑ－Ｍ图）的节点．提出首先使用双向Ａ算法搜寻连通图中的最优节点路径，然后采用超前尽可能多个节点的思想规划实际几何路径．通过仿真研究表明，本文提出的方法计算简单，规划的路径可以达到或接近最优路径．
- 孟庆浩彭商贤刘大维
- 关键词：路径规划连通图启发式搜索
- PR-1履带式管道机器人双控制系统的设计与实现被引量：10
- 2001年
- 介绍了 PR－ 1管道机器人的系统结构以及可切换手动、机动双控制系统，并给出了控制系统的硬件原理图和软件框图。实验结果表明该系统运行状态良好，有很高的可靠性和实用价值。
- 龚进峰彭商贤刘斌
- 关键词：管内移动机器人控制系统微机接口履带式管道机器人
- 层叠型弹性杆RCC柔顺手腕设计计算被引量：5
- 1995年
- 层叠型弹性杆由橡胶片与刚性金属片相间组合而成．通过对３弹性杆ＲＣＣ手腕的受力与变形分析，进一步推导出手腕刚度矩阵中各元素和弹性杆中最大应力－应变的计算公式，为设计ＲＣＣ手腕主要构件尺寸和承载能力提供了理论依据．
- 杜松年彭商贤金佐中
- 关键词：机器人柔顺手腕弹性杆承载力
