付西光
- 作品数：19 被引量：59H指数：4
- 供职机构：上海电机学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程医药卫生金属学及工艺更多>>
- 基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化
- 2005年
- 针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件，建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型，该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题。基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法．仿真结果验证了该方法的有效性，并可推广应用到其他类型机器人．
- 鄢波颜国正付西光唐大海
- 关键词：管道焊缝遗传算法机器人末端执行器搜索方法冗余度
- 管道周向精密旋转控制机构
- 一种管道周向精密旋转控制机构，行星小齿轮固定在电动机的输出轴上，并可在上、下连接板之间形成的空腔内自由旋转，上下连接板嵌入大齿轮圈的凹槽内，可绕大齿轮圈的轴心线旋转，大齿轮圈固定在安装平台上，大齿轮圈及上下连接板均采用剖...
- 颜国正鄢波丁国清颜德田付西光刘华
- 文献传递
- 油气管道壁厚及缺陷检测系统
- 一种油气管道壁厚及缺陷检测系统，由传感器固定装置、32组可实现径向粗调和弹簧自适应调整的周向阵列式测量头部件以及实现过程控制、信号采集、数据处理和环境温度补偿的电控系统组成，对称的传感器固定装置上按两种跨距均布有径向调整...
- 颜国正左建勇丁国清张云伟付西光颜德田
- 文献传递
- 管道周向精密旋转控制机构
- 一种管道周向精密旋转控制机构，行星小齿轮固定在电动机的输出轴上，并可在上、下连接板之间形成的空腔内自由旋转，上下连接板嵌入大齿轮圈的凹槽内，可绕大齿轮圈的轴心线旋转，大齿轮圈固定在安装平台上，大齿轮圈及上下连接板均采用剖...
- 颜国正鄢波丁国清颜德田付西光刘华
- 文献传递
- 核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统被引量：3
- 2004年
- 结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明 ,各关节的运动学逆解唯一 ,计算简单 ,运算量小 ,便于实时控制。
- 付西光颜国正鄢波唐大海
- 关键词：机器人运动学自动检测系统仿真
- 相贯管道焊缝机器人自动检测系统
- 一种相贯管道焊缝机器人自动检测系统，包括剖分式固定支座、剖分式圆周方向旋转机构和机器人手臂三部分，剖分式固定支座采用移动滑块结构，剖分式圆周方向旋转机构由电动机、行星小齿轮、大齿轮圈及上下连接板组成，剖分式固定支座通过快...
- 颜国正刘华丁国清颜德田付西光鄢波
- 文献传递
- 脑机接口中一种改进的模式识别方法被引量：3
- 2006年
- 为提高脑机接口中脑电识别率,分析了特征提取方面时频特征组合法的缺点,探讨了一种改进的模式识别方法。该方法以样本类平均距离为判据,采用滑动窗优化技术,获取时域均值的最佳时间段和频域功率谱均值的最佳频率段。用经过优化的时域均值和功率谱均值组合作为特征,形成特征向量。基于该特征向量,用神经网络对脑电信号进行分类。以识别正确率为指标,将改进方法与原方法进行对比,实验结果表明改进方法能够提高脑电识别率,具有应用价值。
- 杨帮华颜国正张永怀付西光
- 关键词：脑机接口脑电滑动窗模式识别神经网络
- 基于RBF网络的冗余扫查机器人逆运动学研究被引量：6
- 2006年
- 利用径向基函数(RBF)神经网络逼近能力较优和收敛速度较快的特点将运动学逆解过程转换为神经网络权值的训练过程。在训练RBF网络时,采用正交最小二乘(OLS)算法来确定网络中心,并将正解结果作为训练样本,实现了冗余扫查机器人运动学逆解的计算,避免了传统方法的繁琐公式推导及数值病态问题。
- 付西光商雨青苏中义颜国正
- 关键词：机器人逆运动学RBF网络OLS算法
- 相贯管道焊缝机器人自动检测系统
- 一种相贯管道焊缝机器人自动检测系统，包括剖分式固定支座、剖分式圆周方向旋转机构和机器人手臂三部分，剖分式固定支座采用移动滑块结构，剖分式圆周方向旋转机构由电动机、行星小齿轮、大齿轮圈及上下连接板组成，剖分式固定支座通过快...
- 颜国正刘华丁国清颜德田付西光鄢波
- 文献传递
- 相贯曲线插接焊缝冗余扫查机器人运动学分析被引量：2
- 2005年
- 针对插接管道相贯焊缝缺陷超声扫查机器人的运动学问题,采用D-H方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并通过实际扫查作业轨迹约束下的仿真实验,验证了该方法求解冗余机器人运动学问题的正确性,保证了机器人关节空间与笛卡儿空间映射的唯一性与轨迹封闭性,为实现插接管道相贯焊缝的连续超声波扫查检测提供可靠的方法。
- 付西光苏中义
- 关键词：机器人运动学
