鄢波
- 作品数：24 被引量：135H指数：6
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划云南省省院省校合作项目国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统被引量：3
- 2004年
- 结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明 ,各关节的运动学逆解唯一 ,计算简单 ,运算量小 ,便于实时控制。
- 付西光颜国正鄢波唐大海
- 关键词：机器人运动学自动检测系统仿真
- 相贯管道焊缝机器人自动检测系统
- 一种相贯管道焊缝机器人自动检测系统，包括剖分式固定支座、剖分式圆周方向旋转机构和机器人手臂三部分，剖分式固定支座采用移动滑块结构，剖分式圆周方向旋转机构由电动机、行星小齿轮、大齿轮圈及上下连接板组成，剖分式固定支座通过快...
- 颜国正刘华丁国清颜德田付西光鄢波
- 文献传递
- 基于遗传算法的相贯线扫描机器人轨迹规划被引量：5
- 2005年
- 利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫查冗余机器人能量最小优化的综合规划模型,给出了其随机搜索策略。该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化指标。利用Matlab平台上的GA仿真包进行了系统仿真,仿真结果在保证轨迹精度的条件下,逼近了机器人能量最小优化轨迹精确解,证明了该综合优化算法的有效性。
- 鄢波颜国正
- 关键词：遗传算法机器人
- 减振器活塞杆摩擦热分析及温度与硬度的关系被引量：2
- 2001年
- 针对汽车减振器活塞杆发生偏磨以及偏磨面与未偏磨面交界处淬硬层减薄的情况 ,用有限元方法分析了活塞杆瞬态温度场 ,获得达到稳态状况下活塞杆偏磨段平均温度为 6 5℃。通过闪点温度的计算得到活塞杆偏磨表面的特征温度为 2 6 1℃。本文分析了偏磨面边缘硬度降低与活塞杆偏磨表面温度的关系 ,认为高频淬火的集肤效应使得活塞杆亚表层组织未能完全转变为马氏体 ,回火稳定性差 ,偏磨面边缘因受摩擦热的影响引起了回火软化现象 ,导致了偏磨面与未偏磨面的边缘淬硬层减薄。而最表层由于获得完全细化的马氏体组织 ,拥有较好的回火稳定性 。
- 赵萍鄢波程先华
- 关键词：减振器活塞杆摩擦热温度汽车
- 漏磁法测量钢板厚度的有限元分析被引量：1
- 2003年
- 阐述了漏磁法测量钢板厚度的原理,介绍了有限元法在磁分析中的应用,并通过仿真分析了漏磁法的可行性,结果表明:采用聚磁件可大大提高传感器的灵敏度,利用有限元分析可为传感器的优化设计提供理论依据和参考。
- 左建勇颜国正鄢波
- 关键词：钢板厚度有限元分析
- 基于有限元方法的管道检测机器人夹具的设计
- 2003年
- 设计了一种用于管道检测机器人的旋转夹兵,该夹具能够在100～200mm以及200～400mm范围内对管道实现变径剖分式夹紧。其中的夹盘利用互齿的“V”型槽滑块自动定心原理,通过螺母丝杠驱动滑决并夹紧管道。用有限元方法分析了夹盘受力场状态,找到了“V”型槽滑块关键尺寸的设计依据。对机器人整体夹紧装置做了描述,其中包括剖分式框架。该装置作为一种夹紧与自动定心支撑平台,可广泛应用到管道无损检测、焊接与切割等工艺设备上。
- 鄢波颜国正刘华
- 关键词：有限元方法
- 管道周向精密旋转控制机构
- 一种管道周向精密旋转控制机构，行星小齿轮固定在电动机的输出轴上，并可在上、下连接板之间形成的空腔内自由旋转，上下连接板嵌入大齿轮圈的凹槽内，可绕大齿轮圈的轴心线旋转，大齿轮圈固定在安装平台上，大齿轮圈及上下连接板均采用剖...
- 颜国正鄢波丁国清颜德田付西光刘华
- 文献传递
- 基于被动柔顺性的机器人位置/力控制被引量：12
- 2006年
- 为了精确控制具有被动柔顺性末端执行器的平面多关节机器人,提出了一种被动关节与主动关节分离的外环位置/力串行控制策略。位置/力控制策略分析表明,基于被动柔顺性的机器人可以通过主动关节控制实现被动柔顺末端的弱控制。基于此,提出了先进行位置控制,然后保持位置不变进行力控制的串行控制策略,既实现了位置/力的独立控制,又解决了被控参数的冲突问题。基于几何法,进行了逆运动学求解。在MATLAB7.0平台上仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°时的轨迹扫查情况,表明位置与力控制都能够快速收敛并满足一定的精度。在实际的系统上,进行了扫查试验,结果表明提出的控制策略是切实可行的。
- 王坤东颜国正鄢波
- 关键词：机器人仿真
- 插接管道焊缝检测机器人扫查轨迹规划及控制的研究
- 针对插接管道的相贯线焊缝扫查轨迹特点，设计了一种7自由度的焊缝扫查机器人。该机器人安装在具有剖分式、变直径、自动对心等特点的管道夹具上，根据力学分析结果，设计了两台管道夹具，以分别适应100～200mm、200～400m...
- 鄢波
- 关键词：焊缝检测机器人
- 文献传递
- 基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化
- 2005年
- 针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件，建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型，该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题。基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法．仿真结果验证了该方法的有效性，并可推广应用到其他类型机器人．
- 鄢波颜国正付西光唐大海
- 关键词：管道焊缝遗传算法机器人末端执行器搜索方法冗余度
