任书楠
- 作品数：15 被引量：52H指数：3
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 圆柱透视投影轮廓的隐式方程描述和拟合方法被引量：2
- 2016年
- 为了提高从视觉图像中识别并提取圆柱透视投影轮廓的鲁棒性和精度,将由直线和椭圆组成的投影轮廓曲线用含约束的二元高次隐式方程进行描述。采用该描述方式可将轮廓曲线拟合问题通过线性近似转化为含有非线性约束的非线性优化问题。针对该问题求解时,先粗略地估计出曲线参数的初值,再利用初值筛选出内点,最后采用罚函数法将问题转化为求解无约束问题从而求得该优化问题的解。由于该描述方式引入了轮廓中直线和椭圆的相互约束,采用该描述方式的轮廓曲线拟合方法比采用独立的直线或椭圆识别方法提取轮廓,具有更强的抗噪能力。仿真和实物图像的实验结果表明,该方法能有效提高圆柱投影轮廓曲线拟合的鲁棒性和精度。
- 谢颖杨向东芮晓飞任书楠陈恳
- 关键词：图像识别
- 一种多参数时变机器人喷涂方法
- 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量...
- 王国磊陈恳刘莉杨向东帅朝林郑林斌谢颖刘志任书楠程建辉于乾坤
- 文献传递
- 工业机器人示教系统
- 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供...
- 陈恳任书楠王国磊谢颖刘志杨向东程建辉于乾坤吴丹宋立滨付成龙徐静刘莉杨东超
- 文献传递
- 钻削碳纤维增强型复合材料的主切削刃轴向力被引量：10
- 2013年
- 碳纤维增强型复合材料的钻削轴向力与其分层、撕裂等缺陷的产生有密切关系。为了探究碳纤维复合材料钻削轴向力随切削用量的变化规律,有效控制加工缺陷的产生,该文从分析碳纤维复合材料的铺层结构出发,研究了复合材料在钻削时的切除过程和切削力分布,完善并应用多层复合材料切削模型,建立了钻削时主切削刃的宏观轴向力与切削用量的关系模型。采用T700/6421碳纤维复合材料样件进行钻削实验,结果证明了该模型的可行性。
- 任书楠吴丹陈恳
- 关键词：碳纤维复合材料钻削主切削刃轴向力
- 工业机器人示教系统
- 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供...
- 陈恳任书楠王国磊谢颖刘志杨向东程建辉于乾坤吴丹宋立滨付成龙徐静刘莉杨东超
- 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法
- 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n...
- 王国磊陈恳程建辉杨向东帅朝林郑林斌刘莉谢颖刘志任书楠于乾坤
- 文献传递
- 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法
- 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式...
- 陈恳刘莉任书楠王国磊杨向东帅朝林郑林斌谢颖刘志程建辉于乾坤
- 文献传递
- 大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统
- 一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构、至少两个地坑式三坐标移动机构、两个地坑盖板升降系统、背部喷涂机器人单元、腹部喷涂机器人单元、标定装置、安全防护系统和控制系统；本发明采取龙...
- 陈恳王国磊杨向东帅朝林郑林斌刘莉赖庆文谢颖刘志任书楠程建辉于乾坤
- 文献传递
- 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法
- 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n...
- 王国磊陈恳程建辉杨向东帅朝林郑林斌刘莉谢颖刘志任书楠于乾坤
- 文献传递
- 一种多参数时变机器人喷涂方法
- 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量...
- 王国磊陈恳刘莉杨向东帅朝林郑林斌谢颖刘志任书楠程建辉于乾坤
- 文献传递
