陈恳
- 作品数：510 被引量：1,901H指数：24
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>
- 基于椭圆双β喷枪模型的喷涂轨迹优化被引量：5
- 2020年
- 喷涂轨迹优化是保证最终涂层高质量的重要环节,直接作用于涂层的成形过程。该文针对平面喷涂提出一种轨迹优化方法,通过互补喷枪模型的优化求解,实现高效、高质量的平面喷涂,并在此基础上针对NURBS(non-uniform rational B-spline)自由曲面喷涂,受启发于绘画时人们采用不同尺寸的画笔描绘不同精细程度的物体,提出可变尺寸画笔的喷涂概念,利用喷涂距离的变化实现喷幅尺寸大小的变化,同时利用变速喷涂,增强喷涂优化方法对各种复杂曲面的处理能力。通过仿真与实验验证,该文提出的方法喷涂平面时,膜厚均匀度损失了1.64%,而漆料利用率提升了13.54%;喷涂自由曲面时,膜厚均匀度由31.68%提升到4.79%。实验结果验证了该文提出方法的有效性。
- 华霄桐张思敏刘兴杰陈志良王国磊陈恳
- 关键词：NURBS曲面
- 仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究被引量：5
- 2004年
- 本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入 ,电机控制电压为输出 ,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器 .与原有的PID、前馈控制器相比 ,无论在悬挂状态还是在落地状态下 ,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响 ,改善位置跟随的滞后问题 ,系统鲁棒性增强 .
- 赵建东徐凯付成龙杨向东陈恳
- 关键词：仿人机器人非线性控制传动比模糊控制器
- 一种复杂结构件内外孔自动识别与作业单元分配方法
- 一种复杂结构件内外孔自动识别与作业单元分配方法，包括以下步骤：首先，将带有管道的复杂构件安装在龙门式多单元联合作业机床上，并确定龙门地桥单元和左右立柱单元工作空间分界面；其次，做若干个构件横截面，获得一组管道内壁的闭合曲...
- 王国磊陈恳吴丹杨向东徐静张庆彪饶刚任田雨帅朝林郑林斌刘顺涛陈雪梅
- 文献传递
- 考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法被引量：2
- 2012年
- 为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量。为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束。在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性。
- 邵君奕张传清刘召陈恳
- 关键词：冗余度机器人
- 拟人机器人踝关节传动结构装置
- 一种拟人机器人踝关节传动结构装置,属拟人机器人技术领域。本踝关节传动结构装置由踝关节横滚传动系统、踝关节俯仰传动系统、支架三部分组成。横滚传动系统由电机、连杆传动机构所组成,俯仰传动系统由电机、减速机构、丝杆螺母滑块机构...
- 汪劲松陈恳王纪武赖庆文刘莉赵明国杨东超赵建东徐凯欧阳兴邵黎君林玎玎
- 文献传递
- 一种基于深度学习的椭圆识别方法
- 本发明提出一种基于深度学习的椭圆识别方法，属于模式识别技术领域。该方法在深度学习训练阶段，首先采集包含椭圆的图像并标注边缘后构建训练数据集；然后建立深度神经网络，利用训练数据集对深度经网络进行迭代训练，得到训练完毕的网络...
- 徐静陈恳刘炽成
- 文献传递
- 并联微操作手运动空间分析被引量：14
- 1998年
- 工作空间分析是设计微操作手的一个重要因素。对微操作手的定姿态工作空间和不定姿态工作空间进行研究：对定姿态工作空间采用一维搜索法求得边界点;对不定姿态工作空间，利用微操作手的激动特性，使用MonteCarlo法求得工作空间的边界曲面。用实例进行仿真计算，同时考察结构参数对工作空间的影响，得到一些规律性的变化关系，结果可以指导微操作手实际结构参数的确定。
- 陈恳李嘉董怡张伯鹏
- 关键词：机械手
- 多功能集成化航空装配制孔系统及其使用方法
- 本发明提供了一种多功能集成化航空装配制孔系统及其使用方法，制孔系统包括多轴数控运动机构、制孔装置、多轴数控运动控制系统，以及线激光扫描传感器、扫描运动机构、扫描运动机构控制系统、图像处理工作站。该系统结构简单，集成化程度...
- 张继文陈恳吴丹徐静王国磊
- 文献传递
- 测量钻铰锪一体刀具的锪窝刃起始距离的方法
- 本发明提供了一种测量钻铰锪一体刀具的锪窝刃起始距离的方法，其利用刀具预调仪进行测量，包括步骤S1、S2、S3、S4、S5以及S6。在根据本发明的测量钻铰锪一体刀具的锪窝刃起始距离的方法中，其利用刀具的直钻部分的直径d、标...
- 吴丹梁雄马信国陈恳王国磊张继文刘顺涛
- 文献传递
- 协作机器人及其在航空制造中的应用综述被引量：9
- 2019年
- 由于技术限制和经济风险,实现航空产品制造过程完全自动化具有相当的难度,而将安全易用的协作机器人与操作人员共享作业空间,充分发挥各自的长处,分工协同工作,是解决传统工业机器人难以应对的低成本、高效率、柔性化、复杂作业自动化难题的有效途径。论文在分析协作机器人产生背景和4种人机协作方式的基础上,描述了空客和BAE公司旨在提高质量和效率的未来工厂计划中的协作机器人项目,详细介绍了协作机器人在飞机装配中的应用研究实例,阐述了协作机器人本体设计、力感知与控制、机器人行为设计和自主学习等共性关键技术。未来协作机器人将以其安全、高效、柔性、智能的特点在工业生产中发挥更大的作用。
- 吴丹赵安安陈恳杜坤鹏张继文杨亚鹏
- 关键词：航空制造飞机装配人机协作
