傅绍文
- 作品数：20 被引量：52H指数：4
- 供职机构：北京航天自动控制研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术更多>>
- Stewart平台关节空间惯性矩阵块对角占优分析与判别被引量：4
- 2008年
- 分析Stewart平台关节空间动力学模型惯性矩阵块对角占优特性,并给出相应的判别方法。首先使用拉格朗日方法建立平台关节空间动力学模型。然后针对平台几何结构指出一般情况下邻近支路耦合最为强烈,即关节空间动力学模型的惯性矩阵是块对角占优的,并定义反映这种耦合关系的矩阵块对角占优指标。最后给出一种判别平台惯性矩阵在给定工作空间内是否满足块对角占优指标的方法,依据该方法在给定工作空间内选择有限个位置姿态点,若惯性矩阵在这些位姿点处具有块对角占优特性,则可保证给定空间内任意点均具有这种特性。由于Stewart平台具有惯性矩阵块对角占优特性,在研究其控制方法时可将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制三个两输入两输出子系统,从而降低传统单输入单输出单通道控制方法的保守性。
- 姚郁傅绍文韩蕾
- 关键词：STEWART平台关节空间块对角占优矩阵
- 基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究
- 通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台速度传递方程化为一阶动态系统,然后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代...
- 傅绍文姚郁
- 关键词：STEWART平台位置正解动态控制
- 文献传递
- 基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究被引量：1
- 2006年
- 通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台速度传递方程化为一阶动态系统,然后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过程。所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高,计算效率满足实时性要求。
- 傅绍文姚郁
- 关键词：STEWART平台位置正解动态控制
- 一种基于显著性检测的模糊图像盲复原方法
- 一种基于显著性检测的模糊图像盲复原方法，本发明涉及模糊图像盲复原方法。本发明是要解决现有技术对模糊核的估计不准确，导致复原图像质量并没有明显的改善以及不能准确设计出梯度值加权算法的问题，而提出的一种基于显著性检测的模糊图...
- 遆晓光尹磊傅绍文高磊
- 文献传递
- 电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识被引量：6
- 2007年
- 建立了某型电动Stewart仿真平台关节空间动力学模型,通过实验辨识出了平台难于测量的惯性参数。首先给出平台的拉格朗日法和牛顿-欧拉法两种建模结果的相互验证方法,然后推导出平台关节空间内动力学模型,最后进行平台单支路闭环等速运动以及单支路开环正弦运动的实验,利用遗传算法辨识出平台的惯性参数。两种动力学建模结果的相互验证保证了平台刚体动力学模型正确性,所设计实验操作简单,能够方便地辨识出未知的参数。为电动Stewart平台建模与惯性参数辨识提供了一种新的方法。
- 傅绍文姚郁王晓晨
- 关键词：动力学建模参数辨识
- 对称6-6 Stewart平台实时位置正解的高效算法被引量：6
- 2007年
- 给出了对称6-6 Stewart平台连续运动实时位置正解的3种高效率数值方法。第一种方法对原始的六维非线性方程组进行同解变换后,使用简化的牛顿迭代法求解。第二种方法利用位置反解来求解平台的位置正解,通过引入特殊的矩阵求逆公式提高了计算效率。第三种方法是将非线性方程组由六维降到四维,再采用简化的牛顿迭代法求得数值解。要求正解精度达到10-8情况下,3种算法平均耗时依次为20.46μs、11.67μs和5.99μs,满足了平台运动控制实时解算位姿的要求。
- 傅绍文姚郁
- 关键词：STEWART平台位置正解
- 一种新的六自由度并联机器人分散控制方法被引量：7
- 2008年
- 结合六自由度并联机器人机构的特点,提出一种新的分散控制方法.首先依据机构特点指出了关节空间内惯性矩阵块对角占优特性,从而将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制3个两输入两输出子系统;然后将惯性矩阵的逆分解为块对角矩阵与耦合矩阵之和,从而得到每个子系统的动力学方程;最后针对子系统负载随机构运动而变化的特点引入线性变参数(LPV)控制方法,降低了使用线性定常控制器的保守性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
- 傅绍文姚郁
- 关键词：并联机器人关节空间分散控制
- 一种基于J-无损分解的性能加权函数优化设计
- 2010年
- 为了提高伺服系统性能,提出一种基于J-无损分解的性能加权函数优化设计方法。首先,依据闭环系统H∞范数达到1的设计准则,给出了伺服系统性能加权函数优化设计算法的迭代步骤;其次,利用Bode积分关系以及H∞最优控制结果全通特性分析了算法的收敛性;最后,基于J-无损分解推导出性能加权函数优化设计的计算公式。所提出的优化设计算法易于迭代计算,能够在较少的迭代步骤内使得闭环系统H∞范数达到1。仿真实例验证了算法的有效性。
- 韩蕾傅绍文
- 关键词：伺服系统H∞范数混合灵敏度
- 带有逆向力补偿的Stewart平台自适应鲁棒控制被引量：4
- 2007年
- 针对Stewart平台复杂的动力学特性以及参数不确定性,提出了带有逆向力补偿自适应鲁棒控制方法。依据对平台动力学特性的分析,采用Lagrange方法建立了上平台的前向动力学模型,同时利用Newton-Euler法对六连杆部分的动态特性进行逆向力补偿,得到了具有机械系统物理特征,且形式简单的误差动态系统。针对上平台参数摄动、逆向力补偿残量以及未建模动态等各种不确定性,依据耗散性理论设计自适应鲁棒控制器。由于平台动力学方程中形式最为复杂的六连杆动态特性被有效地加以补偿,从而控制器中动力学计算部分得以简化。平台动力学方程中上平台部分物理特征明显,可以方便地构造出合适的李雅普诺夫函数。仿真结果验证了该方法的有效性和分析的正确性。
- 傅绍文姚郁
- 关键词：STEWART平台自适应鲁棒控制
- 一种基于卫星正射影像全姿态的深度学习样本制备方法及识别方法
- 本发明一种基于卫星正射影像全姿态的深度学习样本制备方法及目标识别方法，(1)利用目标的卫星正射影像数据，使用光线追踪的方法，生成飞行器与目标在不同距离、不同方位角、不同高低角下的目标区图像(也是待参与深度学习训练的样本)...
- 郑文娟靳松直刘严羊硕张辉王亚辉周斌郝梦茜丛龙剑康旭冰傅绍文
